1.自激振荡:无外作用时,非线性系统内部产生的稳定的等幅振荡。
2.线性系统特征:具有可叠加性和齐次性(也是线性和非线性的本质区别)。
非线性系统特征:
①稳定性分析复杂
可能存在多个平衡状态,各个状态可能稳定也可能不稳定,稳定性与系统的结构和参数有关,并且与初始条件和外加输入有关。
②自激振荡
线性系统不会产生自激振荡。
③频率相应发生畸变
非线性系统在正弦信号作用下输出复杂,可能存在跳跃谐振,多值响应,分频振荡,倍频振荡。
3.非线性系统的分析方法:相平面法、描述函数法、逆系统法。
4.常见非线性特性
(1)饱和特性
当输入信号超过某一范围,输出信号不再随输入信号变化,而是保持某一常值。
对系统的影响:
①在大信号时等效增益很低,使系统具有收敛性质,不会造成愈振愈大的不稳定现象。
②由于存在饱和限幅,可使一切不稳定的系统收敛于自震荡,以保证安全。
③使等效增益降低,稳态精度降低。
(2)死区特性
对系统的影响:
①使系统稳态误差增大
②提高系统抗干扰能力
③输入信号为阶跃斜坡时,会引起系统输出在时间上的滞后。
(3)继电特性
对系统的影响:
①原点附近存在跳变等效增益K→∞,原点以外,随输入信号增大,输出保持常值,等效增益K减小。
②若系统含理想继电器,则小起始偏离时,开环增益大,系统发散;大起始偏离时,开环增益小,系统收敛。
③使系统产生震荡现象。
(4)间隙特性
对系统的影响:间隙使系统输出相位滞后,稳定裕量减小,动态特性变坏,产生自振。
(5)摩擦特性
5.相平面法
一个初始条件对应一条相轨迹,
和
称为系统运动的相变量,以
为横坐标,
为纵坐标构成相平面。
相轨迹绘制的等倾线法:
①在相平面上半平面,
0,
增大,相轨迹走向:由左向右。②在相平面下半平面,
0,
减小,相轨迹走向:由右向左。
③除平衡点外,相轨迹与x轴正交。