状态轨迹的线性化方法

该算法是通过对系统输入持续不变的控制量得到状态轨迹，根据状态轨迹和系统实际状态量偏差设计基于线性模型的预测控制算法。由于期望跟踪轨迹状态量和控制量无需提前得到，算法简便。

值得注意的一点是我们使用这种方法最终建立的新的状态空间是【当前时刻状态量，上一时刻控制量】，而不是【当前时刻状态量误差，前一时刻控制量误差】

设系统一个工作点为非线性系统离散线性化方法（二）_微信，对系统施加控制量非线性系统离散线性化方法（二）_非线性系统线性化方法_02后得到状态量非线性系统离散线性化方法（二）_非线性系统线性化方法_03，二者关系如下：

 非线性系统离散线性化方法（二）_非线性系统线性化方法_04          

由于时间紧凑，可能写的比较乱，给大家参考！

非线性系统离散线性化方法（二）_MPC_05

非线性系统离散线性化方法（二）_MPC_06

非线性系统离散线性化方法（二）_MPC_07

非线性系统离散线性化方法（二）_控制算法_08

非线性系统离散线性化方法（二）_微信_09

非线性系统离散线性化方法（二）_离散线性化_10

非线性系统离散线性化方法（二）_非线性系统线性化方法_11


需要详细资源和代码（5套simulink模型+10份代码+5篇参考论文）的朋友加我微信（Jeossirey-LSJ）获取。