一、世界坐标系到相机坐标系
世界坐标系，也称为测量坐标系，它是一个三维直角坐标系(xw,yw,zw)。在世界坐标系中可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置根据实际情况自行确定。
相机坐标系也是一个三维直角坐标系(xc,yc,zc)。相机坐标系的原点是镜头的光心，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头的光轴，与像平面垂直。
世界坐标系到相机坐标系的变换是刚体变换，也就是只改变物体的空间位置（平移）和朝向（旋转），而不改变物体的形状。用旋转矩阵R和平移向量t可以表示这种变换。
在齐次坐标下，旋转矩阵R是正交矩阵，可通过Rodrigues变换转换为只有三个独立变量的旋转向量。因此刚体变换用6个参数就可以表示（3个旋转向量，3个平移向量），这6个参数就是相机的外参。相机外参决定了空间点从世界坐标系到相机坐标系的变换。
二、相机坐标系到平面坐标系
从相机坐标系到平面坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。
平面坐标系，用物理单位表示像素的位置，单位是mm。坐标原点为摄像机光轴与图像坐标系的交点位置。
这一步完成了相机坐标系到理想的图像坐标系的转换，因为我们默认各个坐标系的变换是线性的。但实际上由于相机镜头中的镜片因为光线的通过产生不规则的折射，总是存在镜头畸变的。畸变的引入使得成像模型中的几何变换关系变为非线性。
三、平面坐标系到像素坐标系
像素坐标系以像素为单位，坐标原点在左上角。
把四个转换综合起来就是
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