1、KF卡尔曼滤波原理（离散形式）初始化状态和方差阵 ➡ 循环计算???每一次迭代=一步预测+一步校正校正过程2、EKF扩展卡尔曼算法（描述非线性系统）有了状态空间方程，EKF将非线性系统进行线性化处理，即一阶泰勒展开 （假设f和g在当前工作点上是可微的）展开后重新定义A和C，再得到新的状态空间方程完整的EKF（和KF几乎是一样
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