文章目录
- 简述
- 准备
- 引导盘制作
- 镜像克隆
- 镜像安装
- 镜像安装完成后续
简述
如果需要批量生产机器人，每台都去安装系统，安装ROS，安装依赖，编译，设置配置文件等等，比较耗时，并且容易出错。将已调试好的机器人系统进行克隆，拷贝安装到其他机器人上，不仅可以节省时间，并且绑定的USB口、串口等也无需再重新配置了，非常方便
本文记录了一种可行的系统克隆方式，因为是将整个系统进行克隆，所以不仅适用于ROS部署环境克隆装机，也适用于单纯Ubuntu系统的克隆
克隆和恢复的大部分过程是一致的，为了避免搞混，文中分别详细记录了两个完整的过程
准备
- 两个空的U盘，一个用来制作引导盘，一个用来作为恢复盘存储镜像文件，恢复盘的容量要大于需要克隆的系统镜像文件的容量，如果系统中只是安装了ROS相关的东西，8G的U盘足够了
- 设备插上电源或者保证设备电量充足，避免克隆或者恢复的过程中断电
引导盘制作
再生龙官网地址：官网
- 下载再生龙镜像
下载地址 - 下载引导盘制作工具，可用的工具有rufus、UltraISO等等，这里使用的是UltraISO，制作方式和制作Ubuntu引导U盘是一样的
- 选择“文件”–>“打开”，选择下载好的镜像，打开后如下图所示
选择“启动”–>“写入硬盘映像”
在弹窗里选择要制作的U盘，点击“写入”，等待读条完成后即引导盘制作完成
镜像克隆
插上引导盘，开机按“delete”键进入bios，选择U盘启动，随后进入启动界面
等待倒计时完成或者直接按enter进入下一界面，进入后可能会错误提示，无需理会，等待一会之后会自动进入下一界面
选择“简体中文”，按enter进入下一步
选择“默认键盘配置”，按enter进入下一步
选择“使用再生龙”，按enter进入下一步
选择“device-image”，按enter进入下一步
选择“本机分区”，按enter进入下一步
插入包含系统镜像的恢复盘，等待5s后按enter进入下一步
此时系统会识别到/dev/sdc设备，对应我们的恢复U盘（注意：如果没有出现/dev/sdc的选项说明还没有识别到U盘，需要等待一会儿，等到出现此选项后再进行下一步），按ctrl+c进入下一步
选择sdc1即我们的恢复U盘，然后按enter进入下一步
使用Tab键切换到“Dnoe”选项，然后按enter进入下一步
此时，我们插上的恢复U盘会在下方列表种显示，按enter进行下一步
选择“初学模式”，按enter进入下一步
选择“savedisk”，按enter进入下一步
此时会自动命名一个镜像存储文件夹，直接enter进入下一步
选择主机系统硬盘，按enter进入下一步
保持默认选项，按enter进入下一步
选择“跳过检查”，按enter进入下一步
选择“否，跳过检查”，按enter进入下一步
选择“不对镜像加密”，按enter进入下一步
选择“关机”，按enter进入下一步，这里不建议选择“重启”，否则镜像克隆完成之后可能又会进入U盘引导
按enter进入下一步
此时界面上出现警告信息，键盘输入y，然后enter进入下一步
此时系统镜像开始自动克隆，等待克隆完成后系统会自动关机，镜像文件被存储在恢复U盘的.img文件夹中
镜像安装
插上引导盘，开机按“delete”键进入bios，选择U盘启动，随后进入启动界面
等待倒计时完成或者直接按enter进入下一界面，进入后可能会提示fireware bug或者error之类的信息，无需理会，这个界面需要等待一会儿，然后会跳转到选择语言的界面，选择“简体中文”，按enter进入下一步
选择“默认键盘配置”，按enter进入下一步
选择“使用再生龙”，按enter进入下一步
选择“device-image”，按enter进入下一步
选择“本机分区”，然后插入包含系统镜像的恢复盘，等待5s后按enter进入下一步
此时系统会识别到/dev/sdc设备，对应我们的恢复U盘（注意：如果没有出现/dev/sdc的选项说明还没有识别到U盘，需要等待一会儿，等到出现此选项后在进行下一步），按ctrl+c进入下一步
选择sdc1即我们的恢复U盘，然后按enter进入下一步
此时会显示U盘内的镜像文件，使用tab键切换到“Done”选项，按enter进入下一步
按enter进入下一步
选择“初学模式”，按enter进入下一步
选择“restoredisk”，按enter进入下一步
选择镜像文件，按enter进入下一步
选择主机系统硬盘，按enter进入下一步
选择“否”跳过系统检查，然后enter进入下一步
选择系统恢复完成后的动作，这里选择的是安装完成后关机，按enter进入下一步，不建议选择“重启”，否则镜像克隆完成之后可能又会进入U盘引导
此时界面上出现警告信息，键盘输入y，然后enter进入下一步
如果再次出现警告信息，再次输入y，然后enter进入下一步
此时系统开始自动安装，根据系统镜像的大小，安装时间有所不同，我这里恢复的系统镜像是4个G，整个过程大约5分钟左右，安装完成后系统会自动关机
镜像安装完成后续
- 开机后无法进入系统，出现GRUB黑色界面
解决：克隆系统并不会克隆bios设置，开机按“delete”键进入bios，然后修改boot启动位置，如图片所示 - 雷达和路由器的IP需要重新设置
如果设备上连接有雷达或者路由器此类设置了固定IP的设备，克隆系统安装后IP需要重新设置
