大疆精灵4rtk是无人机摄影测量行业的一款里程碑式的产品，极大地拓展了无人机摄影测量的应用领域。然而，大疆官方只提供了有限的航线规划功能，如带状航线、井字航线，5向飞行，仿地飞行等等。然而，在很多场合下这些功能并不能满足我们的要求。比如，有时候我们需要对某些目标进行精细三维重建，那么大疆提供的航线规划功能就远远不能满足了。
对于这种比较复杂的航线规划任务，武汉大学张祖勋院士团队提出了”贴近摄影测量“的概念，并和大疆合作提出了基于云平台的解决方案，与此类似的，Metashape软件（也就是photoscan的新版本）也增加了相应的航线规划功能。然而，这两种解决方案都需要先对重建目标进行初步简单的拍摄，并对初次拍摄得到的照片进行三维重建得到一个比较粗糙的模型，然后基于这个粗模进行航线规划，进行第二次比较精细的拍摄，进而三维重建得到精细的模型。
对于那些结构比较复杂的目标，我们可以采用这种方式，然而有些结构比较简单的目标，比如塔、烟囱、桥墩、柱子、独立树等等，我们只需要知道其简单的位置、高度和半径等先验信息就可以进行航线规划了，完全可以做到一次规划就完成任务，没必要像上文中那样先粗后细。
也正因此，有些公司推出了相应的产品，如waypoint master等，然而，这类软件一般都是收费的，且价格不菲（8000-16000不等）。对于小单位或者科研单位来说，能买几架25000的精灵四RTK就很心疼了，又怎么有富裕钱去买这样的软件呢？另外，这样的产品所提供的航线规划功能是固定的，用户也不能按照自己的特殊需求来自己定义航线。因此，对于经济条件一般的P4R用户来说，很难下定决心去使用这样的产品。
我本人经济条件一般，碰巧又需要特殊的航线规划功能，无奈只能自己探索，经过一段时间的尝试，终于实现了自定义的航线规划程序，并且将其开源到了GitHub上面，希望对处于类似境况又有类似需求的朋友们能有所帮助。
程序很简单，按照readme里的介绍生成kml文件后导入到DJI Pilot app里就可以让精灵4RTK按照自己的想法飞了（遥控器必须是SDK版本的）。不过目前只实现了半球形航线规划，大家完全可以改一改代码来规划自己需要的航线。最后看一下效果图：
