前言
为了以后对算法进行仿真和验证,最近安装开源PX4跟仿真环境”Prometheus“差点把电脑按炸了,还好最后把ROS又给修复回来了,不然又觉得得重装Ubuntu,这学期重装Ubuntu加服务器有**************shit!次了,此处略去一万字…
然后去学习了一下ubuntu系统的完全备份和克隆,其实蛮简单的,就是自己之前偷懒,直到被现实摩擦,按在地上来回摩擦,“爹”在嘴边迟迟没有说出来…正如:
1.使用体验
因为不清楚docker到底是什么,一开始感觉里面的东西都是固定的不能修改,觉得可能只是为了方便运行代码,于是修改了代码参数,然后又重启进入,发现修改成功了,心想莫不成可以在docker容器的环境中做开发?那也太帅了吧!于是想打开浏览器安装CLion IDE试试,发现没有浏览器,也没有网络连接标志,于是觉得就这样了…
转机————————————————
下午吃完饭,调试了一个bug,很开心,突然就随便又玩了会,docker,再输入
df -hl
的时候我发现磁盘这不是我本地电脑的容量嘛?那不成网络也是我本地的?如果有网络那岂不是就可以安装浏览器跟Clion,做开发了?我去!于是我打开终端
ping www.baidu.com
NIUBI!ping通了!
2.安装软件
1.首先安装谷歌浏览器发现打不开,有点灰心,感觉想法有点单纯了
2.于是尝试了默认浏览器火狐浏览器
sudo apt-get install firefox
成了,但是发现中文乱码…有点失落
3.百度发现缺少字体安装
sudo apt-get install ttf-wqy-microhei
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
sudo apt-get install xfonts-wqy
重启火狐浏览器,成了!
4.下载Clion-2020.2.3(个人百度和尝试这个版本可以支持开发ROS两个插件ROS Support &ROS-Robot Operating System)
5.配置ROS Clion环境
6.编译build工程----这个费了点时间,因为普罗米修斯的工程文件跟”catkin_ws"文件目录不太一样没有src,因为我只要做机器人导航避障部分算法研究,只编译了planning
代码可以跳转到定义的地方了!大功告成!
最后说一句阿木yyds!
3. 技术分享 | Prometheus支持docker容器啦!—阿木实验室
ubuntu本地环境配置
1.安装docker
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker
sudo apt install docker.io
2.下载VNC
wget https://www.realvnc.com/download/file/viewer.files/VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
chmod 777 VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
打开VNC
./VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
3.下载QGC
wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
chmod 777 QGroundControl.AppImage
打开QGC
./QGroundControl.AppImage
4.拉取普罗米修斯docker镜像(此步骤需要一些时间,耐心等待即可)
sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2
(备注:shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像内所用Prometheus代码为2021年5月份时的Prometheus代码)
5.创建容器
镜像拉取完后,运行下面命令
sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2
6.VNC连接等容器跑起来(等待十秒钟左右)即终端显示如上图所示后,在VNC地址栏输入172.17.0.2:5901并敲回车
点击continue
然后输入密码 headless 并点击OK
参考链接
阿木实验室-技术分享 | Prometheus支持docker容器啦!