要实现STM32系列单片机控制6050陀螺仪模块，一般需要进行以下步骤：

  1. 准备硬件：使用STM32系列单片机和6050陀螺仪模块，将它们连接起来。可以采用I2C或SPI等通信方式来实现单片机和陀螺仪模块之间的数据交换。
  2. 配置I2C或SPI：如果使用I2C通信方式，需要配置I2C引脚的GPIO口，并设置I2C的时钟速度、地址等参数；如果使用SPI通信方式，需要配置SPI引脚的GPIO口，并设置SPI的时钟速度、模式等参数。
  3. 读取数据：通过I2C或SPI接口，向6050陀螺仪模块发送读取数据的命令，并读取其返回的陀螺仪数据。一般需要根据数据手册来解析陀螺仪数据的格式和意义。
  4. 数据处理：一旦获取到了陀螺仪数据，需要对其进行处理，例如进行滤波、数据透传等操作，以便后续将其用于控制其他外设或实现姿态估计等功能。
  5. 控制输出：将处理后的数据输出至其他外设或实现姿态估计等控制功能。例如，通过PWM口控制电机转速，实现飞行器的姿态控制。
    要实现STM32系列单片机与6050陀螺仪模块的通信，可以使用I2C总线协议，以下是简单的I2C读取代码示例：
#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define I2C_Speed 100000
#define I2C1_SLAVE_ADDRESS7 0xD0    // 7位地址

void I2C_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure

    // 使能I2C1和GPIOB时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置PB6和PB7为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // I2C1配置
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C1_SLAVE_ADDRESS7;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_Speed;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能I2C1
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

// 向6050写入数据
void I2C_WriteByte(uint8_t deviceAddr, uint8_t regAddr, uint8_t data)
{
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));   // 等待总线空闲
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);    // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));  // 等待起始信号发送完成

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, deviceAddr, I2C_Direction_Transmitter);    // 发送7位地址和写控制位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待发送地址完成

    I2C_SendData(I2C1, regAddr);    // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));    // 等待发送寄存器地址完成

    I2C_SendData(I2C1, data);   // 发送数据
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));    // 等待发送数据完成

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止信号
}

// 从6050读取数据
uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t deviceAddr, uint8_t regAddr)
{
    uint8_t data = 0;
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));   // 等待总线空闲
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);    // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));  // 等待起始信号发送完成

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, deviceAddr, I2C_Direction_Transmitter);    // 发送7位地址和写控制位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); // 等待发送地址完成

    I2C_SendData(I2C1, regAddr);    // 发送寄存器地址
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));    // 等待发送寄存器地址完成

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);    // 发送起始信号
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));  // 等待起始信号发送完成

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, deviceAddr, I2C_Direction_Receiver);    // 发送7位地址和读控制位
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));  // 等待发送地址完成

    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));    // 等待数据接收完成
    data = I2C_ReceiveData(I2C1);   // 读取接收到的数据

    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // 发送停止信号

    return data;
}

int main(void)
{
    uint8_t data;

    // I2C配置
    I2C_Configuration();

    while(1)
    {
        // 读取陀螺仪X轴角速度值
        data = I2C_ReadByte(0xD0, 0x43);
        printf("X轴角速度值: %d\n", (int8_t)data);

        // 读取陀螺仪Y轴角速度值
        data = I2C_ReadByte(0xD0, 0x45);
        printf("Y轴角速度值: %d\n", (int8_t)data);

        // 读取陀螺仪Z轴角速度值
        data = I2C_ReadByte(0xD0, 0x47);
        printf("Z轴角速度值: %d\n", (int8_t)data);

        // 延时一段时间
        for(uint32_t i=0; i<100000; i++);
    }
}

以上代码演示了如何使用I2C总线协议读取6050陀螺仪模块的X/Y/Z轴角速度值。需要注意的是，需要将陀螺仪模块连接到STM32的I2C总线上，并根据实际情况修改代码中的设备地址和寄存器地址。