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背景介绍： 在9012年，即便不知道什么是“物联网通信技术”肯定也听说过 物联网 三个字。 本文用浅显易懂的表达说一说：“物联”是怎么回事儿？ 重点说一说：物与物之间的联系是依靠怎样的硬件和软件建立起来的。
2018 年 02 月 27 日我看到了这张图片，觉得很形象，还保存下来发了朋友圈。 图片左侧是“物联”的基础，也是本文要说的部分。
想实现物与物的通信，并不需要多强的技术水平，只要概念清晰就可以一步一步做出来。
1、物与物通信常见硬件 (1) 有线连接的硬件： 串口、CAN、网线等。 (2) 无线连接的硬件： nRF24L01、ESP8266(一种 wifi 模块)等。
与“打电话”类比，“有线硬件”就如同“固话”，“无线硬件”就如同“手机”。
不同的硬件之间有不同的物理连接(接线方式不一样)，用“拨号按键”来类比不同的“物理连接方式”，就是： 固话拨号按的是实物按键。 智能手机拨号按是的屏幕（用软件实现的按键）。
2、底层通信协议（硬件驱动）
仍然与“打电话”类比，想要拨通电话就要知道对方的“电话号码”。 电话号码只是一串数字，不是硬件，正好可以用来类比不同硬件的底层通信协议。
【问】通信协议不是软件吗？为什么放到硬件篇介绍呢？ 【答】有以下两个原因，分别是： 第 1 个原因： 这里说的是“底层通信协议”，比如：SPI、I2C等。这些协议的作用是： 让硬件能够正确的收发数据，而不指定数据的内容。 就如同电话号码，拨号的作用只是接通电话，建立通话双方的语音联系。并不限定双方交流的语言和内容。 硬件离开这些协议不能发挥作用，因此将“底层通信协议”划分在硬件篇介绍。 第 2 个原因： 现在很多单片机已经在“硬件层面”固化了这些协议，不需要再单独写这种底层通信协议的软件。比如：I2C就分为“硬件 I2C”和“软件模拟 I2C”。stm32 用 CubeMX 配置好“硬件 I2C”直接调用库内封装好的通信函数就行了，相当于硬件直接支持，所以这部分放在硬件篇。
终于到本文重中之重的大亮点了。
1、软件通信协议是什么？ 依然拿“打电话”类比，通过上文，我们已经有了电话、拨通了号码，下面就该交流了。 交流的基础：双方要用对方能听懂的语言，说对方能听懂的内容。放到物与物通信上，这就是软件通信协议干的事。 也就是说：软件通信协议规定了数据的排列方式。 按照指定规律排列的一串数据内容，我们称之为“通信报文”。 一个完整的软件通信协议包括： (1) 规定通信报文的格式； (2) 规定报文的编解码方法； (3) 规定报文的校验方法（校验用于保证报文传输正确性）。
2、怎样得到软件通信代码？ 在我没有接触到 mavlink 之前，一直是手写通信代码，自己设计报文。 现在想来，从前真是既烧脑又没效率。 mavlink 告诉我：代码是可以生成的，不用手写，省时省力。 mavlink 告诉我：通信协议是很多飞机上都验证过的，稳定可靠。 下面我就来说说 mavlink。
这里，Sugar 本想写一篇《三平台(MDK5 IAR GCC)通用 mavlink 生成器出现了》的文章。 但 Sugar 觉得单写这个内容太骨感，还是把 mavlink 做为本文的一个重要组成部分来写更合适。
介绍 mavlink 的文章，百度一搜一大把。这里 Sugar 就不多说重复内容了，下面就干捞实用的说一说。
Sugar 的《一起来做遥控车（软件架构训练三）》中使用 mavlink 做遥控信息传送，就以这个遥控的 mavlink 报文为例来讲解。
1、怎样使用三平台通用 mavlink 生成器视频链接 2、对于想研究 mavlink 通信协议的读者，Sugar 这里做了个 QGC 插件。视频链接
3、mavlink 1.0 与 mavlink 2.0 mavlink 1.0 升级到 mavlink 2.0，Sugar 关注过的几个变化是： (1) 扩展了 msgid，1.0 最多有 256 条 message，而 2.0 最多可达 16777216 条 message； (2) 报文长度可动态申缩（按一定规律省去 0 值传输）； (3) 增加了 signature 签名，可进行报文加密；
在遥控车制作上，Sugar 选了 mavlink 1.0，原因是： (1) 遥控车使用 nRF24L01 无线通信模块，硬件限制报文长度不能超过 32 个 Byte。而 mavlink 2.0 报文有效载荷(payload)之外的字节比 mavlink 1.0 多，用 mavlink 1.0 在此更合适。 (2) 就算再怎么玩，遥控车用到的 message 数量也不会超过 256，mavlink 1.0 足足够用。
4、怎样定制自己想要的 mavlink (1) 确定要传输的数据有哪些； (2) 明确各个数据的数据类型(uint8_t、uint16_t、float 等)； (3) 将数据写入 xml 文件，以遥控车为例，看下 xml 的内容： (4) 按上面视频，生成目标代码即可。
5、怎样发送 mavlink 报文
6、接收 mavlink 报文后怎样处理
本篇推文的目标读者是完全 0 基础的小白。 本篇区分讲述了“底层通信协议”和“通信报文协议”的差别，当读者跟人讨论“通信协议”时，一定要知道说的是哪个协议。 跟硬件工程师，或写偏硬件驱动类软件的工程师谈“通信协议”，多半对方会理解为“底层通信协议”，如：SPI、I2C 等。 跟纯软件工程师谈“通信协议”，多半对方会理解为“通信报文协议”。 同样叫“通信协议”的东西，可能不是一样的东西，这是汉语多意词难以避免的问题，学习时心里要清楚。
