打开http://wiki.ros.org,点击超链接install,在新的页面中点击ubuntu超链接,笔者所使用的操作系统是ubuntu12.04,用户可以根据自己的需要安装需要的系统。不过还是推荐使用ubuntu,因为ubnutu对ros的支持是最好的。之后就可以看到安装的步骤了,如果您的英文很好,那还是推荐您参照ROS的官网安装。不过在安装之前,有一个很重要的步骤,那就是更新软件源。更新软件源参考上一篇,笔者就是因为刚开始没有更新软件源,导致安装ros的速度非常慢,结果装了两天也没有装好,坑啊。
首先要查看你的ubuntu的版本:
按住ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入:
[plain] view plain copy
1. cat /etc/issue
如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04,那么在终端输入如下命令:
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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果是ubuntu12.10:
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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果是ubuntu13.04:
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1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
在执行完上述命令后,需要在终端中以下命令:
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1. wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
在上述命令完成后,需要输入以下命令:
[html] view plain copy
1. sudo apt-get update
上面的这条命令的执行时间会比较长,请耐心等待。等这条指令执行完成后,请在终端输入如下指令:
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1. sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
上面的这条指令的执行时间会更长,因为这是安装ROS的过程,请不要心急,耐心等待。在安装过程中,会出现选择yes和no的对话框,一定要选yes,其他数据默认就可以了,不用修改。
待安装完成以后,可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包:
[html] view plain copy
1. apt-cache search ros-hydro
然后需要对新安装的ROS进行初始化:
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1. sudo rosdep init
待上面的这条命令执行完成以后,可以看到有提示需要执行rosdep update命令,那么继续输入:
[html] view plain copy
1. rosdep update
然后需要进行环境变量的设置:
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以上的这个设置是永久性的,不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的:
1. echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc
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1. source /opt/ros/hydro/setup.bash
这个需要在每次打开一个终端之前,都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。
接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall,这个工具在以后会非常有用的,安装命令如下:
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1. sudo apt-get install python-rosinstall
这条命令执行完成以后,安装就算基本是完成了。