基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建

作者：Awesome

需准备的软件工具

  • Ardupilot飞控源码
  • PX4 toolchain
  • JAVA开发环境，注意必须是32位的软件。

1、GitHub软件下载

Ardupilot飞控源代码托管在github网站上，并且该代码还引用了其他项目的代码(Nuttx、Pixhawk等)。如果需要下载完整的飞控源代码，则必须通过github下载。软件下载网站https://desktop.github.com/。下载安装完成之后，需要注册账号才有下载权限。

2、Ardupilot飞控源码下载

下载链接 https://github.com/ArduPilot/ardupilot，下载说明如下图：

python飞控前端_JAVA

点击 Clone or Download -> Open in DeskTop,此时软件github会被调用运行，在弹出来的窗口中选择点击Clone按钮，等待下载完成。

3、PX4 toolchain工具下载与安装

下载链接 http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe。

安装该软件可以选择安装在系统盘目录下，也可以选择安装在其他盘目录下。PX4工具链中包括Python，Python的指令在windows下运行需要配置环境变量。具体步骤：

  • 点击桌面左下角系统图标 ，运行开始菜单
  • 输入 编辑系统环境变量并选择结果运行
  • 选择环境变量
  • 系统变量中查找path,并在变量值后面加入路径：C:\pixhawk_toolchain\Python27(根据工具链的安装位置选择，注意数据路径名的时候不要漏了前面的分号" ; ")。选择添加python工具的路径是因为飞控中有些代码的二次开发需要其支持，例如：mavlink自定义消息代码的生成等。

 　     

python飞控前端_python飞控前端_02

  • 运行windows系统的终端，输入python，回车，此时会进入python终端程序。

4、JAVA的下载与安装配置

  • 下载链接http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html，选择下载32位操作系统对应的JDK。文中基于jdk-8u151-windows-i586.exe。
  • 安装，可以采用默认方式进行安装。
  • 安装完成后，进入windows系统终端，输入java -version，回车运行。如果成功安装，则终端会输出显示java版本信息。
  • 配置环境变量，在系统变量中新建系统变量JAVA_HOME(Eclipse IDE基于该路径替代名字寻找java开发环境)。并且在path变量中新添加 %JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;注意分号必须正确输入。
  • 新建CLASSPATH环境变量，变量值为
    .;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;

　 　 

python飞控前端_python飞控前端_03

  • 终端输入javac -version，如果配置正确，终端会输出显示java编译器的版本号。

建立Ardupilot工程代码编辑环境

  • 在开始菜单中输入PX4 Eclipse，选择并运行
  • 成功打开Eclipse，选择file->New->Make Project with Existing Code,填写工程名、代码存在路径，以及选择编译工具。

 

　　　

python飞控前端_JAVA_04

  •  选择菜单栏中的 Window -> Preferences -> General -> Editors -> Text Editors -> Insert spaces for tabs　　

Windows -> Preferences -> C/C++ -> Code Style -> Formatter

　　　 

python飞控前端_java_05

　

python飞控前端_python飞控前端_06

按照上述步骤配置好环境之后，就可以使用Eclipse IDE愉快的读Ardupilot飞控源代码了。详情请见http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html

Eclipse 常用快捷键转