1、DTOF-Direct TOF，直接测量飞行时间，即测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔。DTOF核心组件主要有VCSEL、单光子雪崩光电二极管SPAD，以及时间数字转换器（TDC）。DTOF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间tof用于计算目标距离。
2. ITOF-Indirect TOF，间接测量飞行时间，大部分间接测量方案都是采用了一种测相位偏移的方法，即发射正弦波/方波与接收正弦波/方波之间相位差。如下给出了原理图和四步相位求距离的示意图。
