在FOC（Field Oriented Control，场向量控制）算法中，为什么要使用PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）触发ADC（Analog-to-Digital Converter，模数转换器）中断呢？
在FOC中，PWM被用来控制电机的相电流，以实现精确的控制。通过改变PWM信号的占空比，可以调节电机的转速和转矩。而为了实现精确的控制，需要实时监测电机的相电流，以便进行调节。这就需要使用ADC来采集电流信号，并将其转换为数字信号供控制算法使用。
使用PWM触发ADC中断的原因有几点：
- 同步性: PWM的触发与ADC的采样需要保持同步，以确保采样时机的准确性。通过在PWM周期的特定时刻触发ADC中断，可以确保采样时机与PWM控制周期同步，从而减小系统误差。
- 实时性: 采用PWM触发ADC中断可以实现实时的电流采样，确保控制算法能够及时响应电机运行状态的变化。这对于电机控制系统的稳定性和性能至关重要。
- 节省资源: 使用PWM触发ADC中断可以节省系统资源，避免频繁地轮询ADC状态或者使用定时器定时采样，从而提高系统的效率和响应速度。
综上所述，使用PWM触发ADC中断可以实现电机控制系统的同步性、实时性，并且节省系统资源，是FOC算法中常见的做法。
