Ubuntu20.4 DSO安装与测试

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• ​​下载DSO​​
• ​​安装依赖​​
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下载DSO

​​链接​​

点击code下载

安装DSO：
1、在下载路径下在终端打开，需要先安装git，终端输入：

sudo apt install git

2、安装

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

安装依赖

1.安装eigen3

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

2.安装openCV

sudo apt-get install libopencv-dev

3.安装pangolin
1、下载pangolin,​​​链接​​，同样点击code下载
2、安装pangolin的依赖关系
以下一步一步来，别一下复制所有到终端执行

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev

这里切换到pangolin进入终端

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

如果出现以下错误

解决方法：

sudo apt-get install build-essential

4.安装ziplib

sudo apt-get install zlib1g-dev 
cd thirdparty #找到dso所在文件路径，切换到thirdparty文件夹下 
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz 
cd libzip-1.1.1/ 
./configure 
make 
sudo make install 
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

下载dso源码并编译：

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
cd dso 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

数据集测试：
1、在build文件夹内操作 路径写自己数据集的路径，把下载的数据集sequence_12复制到dso/build/bin文件夹下。
2、dso/buildbin/下打开终端，把sequence_12里边的images解压，并删除zip的images。
3、终端输入：

./dso_dataset files=./sequence_12/images calib=./sequence_12/camera.txt gamma=./sequence_12/pcalib.txt vignette=./sequence_12/vignette.png preset=0 mode=0

参考网址

​​pangolin​​​​dso​​