第8章 RTX5任务优先级分配和修改
本章节主要为大家讲解RTX5任务优先级设置的注意事项,任务优先级的分配方案及其相关的一个例子,内容相对比较简单。
8.1 任务优先级设置注意事项
8.2 任务优先级分配方案
8.3 任务优先级设置函数osThreadSetPriority
8.4 任务优先级获取函数osThreadGetPriority
8.5 实验例程说明
8.6 总结
8.1 RTX5支持的优先级设置
RTX5操作系统支持的优先级设置如下:
大家设置任务优先级的时候需要调用这些指定的优先级,其中osPriorityIdle是最低优先级,供空闲任务使用,而osPriorityRealtime7是最高优先级。
8.2 任务优先级分配方案
对于初学者,有时候会纠结任务优先级设置为多少合适,因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题,RTX5有一个推荐的设置标准,任务优先级设置推荐方式如下图8.1所示:
- IRQ任务:IRQ任务是指通过中断服务程序进行触发的任务,此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
- 高优先级后台任务:比如按键检测,触摸检测,USB消息处理,串口消息处理等,都可以归为这一类任务。
- 低优先级的时间片调度任务:比如emWin的界面显示,LED数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级1的同优先级任务,可以设置多个优先级,只需注意这类任务不需要高实时性。
- 空闲任务:空闲任务是系统任务。
- 特别注意:IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式(调用消息等待或者延迟等函数即可),只有这样高优先级任务才会释放CPU的使用权,从低优先级任务才有机会得到执行。
这里的优先级分配方案是RTX操作系统推荐的一种方式,实际项目也可以不采用这种方法。调试出适合项目需求的才是最好的。
8.3 任务优先级设置函数osThreadSetPriority
函数原型:
osStatus_t osThreadSetPriority(osThreadId_t thread_id,
osPriority_t priority )
函数描述:
此函数用于修改任务的优先级。
函数参数:
1、 第1个参数填任务的ID。
2、 第2个参数是任务优先级。
3、 返回值:
- osOK: 任务优先级修改成功。
- osErrorParameter: 任务ID是NULL或者优先级无效。
- osErrorResource: 任务处于无效状态。
- osErrorISR: 此函数不可以在中断服务程序里面调用。
使用举例:
8.4 任务优先级获取函数osThreadGetPriority
函数原型:
osPriority_t osThreadGetPriority (osThreadId_t thread_id )
函数描述:
此函数用于获取任务的优先级。
函数参数:
1、第1个参数填任务的ID。
2、返回值:
- 正常情况下,可以返回任务优先级。
- osPriorityError 任务优先级无法确定或者非法的,如果是在中断服务程序里面调用此函数也返回错误。
使用举例:
8.5 实验例程说明
配套例子:
V5-404_RTX5 Task Priority
实验目的:
- 学习RTX的任务优先级设置。
实验内容:
- K1键按下,设置任务优先级为osPriorityHigh。
- K2键按下,设置任务优先级为osPriorityHigh2。
- 各个任务实现的功能如下:
AppTaskUserIF任务 : 按键消息处理。
AppTaskLED任务 : LED闪烁。
AppTaskMsgPro任务 : 消息处理。
AppTaskStart任务 : 启动任务,也是最高优先级任务,这里实现按键扫描。
osRtxTimerThread任务 : 定时器任务,暂未使用。
串口打印信息:
波特率 115200,数据位 8,奇偶校验位无,停止位 1。
RTX配置:
RTX配置向导详情如下:
System Configuration
- Global Dynamic Memory size
全局动态内存,这里设置为32KB。
- Kernel Tick Frequency
系统时钟节拍,这里设置为1KHz。
Thread Configuration
- Default Thread Stack size
默认的任务栈大小,这里设置为1024字节
RTX5任务调试信息:
程序设计:
任务栈大小分配:
全部独立配置,没有使用RTX5默认配置:
系统栈大小分配:
RTX5初始化:
RTX5任务创建:
四个RTX任务的实现:
8.6 总结
本章节内容相对比较容易,重点是学习任务优先级分配方案,随着后面的学习,初学者需要慢慢积累这方面的经验。
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