问题：
应该先发展双足机器人还是四足机器人？
机器人的终极形态是humanoid，也就是人形机器人，即双足机器人，但是双足机器人的入门阶段是四足机器人。
双足机器人和四足机器人的不同点：
- 步态的平衡问题，最为直观的是一个是双足，另一个是四足；双足机器人往往有仿人的躯干，因此在控制时需要更高维度的自由度，控制难度更大，而四足机器人往往是没有可以活动的躯干的，所有的动作关节都在四足上，因此控制维度低，难度也低。
- 搭载的机械手臂，双足机器人一般可以搭载两只机械手臂，而四足机器人一般可以搭载单条机械手臂。由于双足机器人一般为人形，因此在搭载两条手臂后可以模仿人类完成几乎所有的人类手臂和手的动作，而四足机器人一般没有仿人形的躯干而是使用dog style的形式，因此四足机器人在搭载一条机械手臂后往往只能完成一些简单的操作，如：单手的抓取等动作，可以说从搭载手臂的功能上来看四足机器人要比双足机器人（humanoid）简单很多。
由此可以看出四足机器人和双足机器人所需要的技术几乎完全一致，但是四足机器人所需的技术难度却远远低于双足机器人，可以说二者所需的技术方向和领域完全一致，但是对技术要求的深度和难度却有着较大的差别，我们甚至可以认为四足机器人是双足机器人的初级阶段或入门过程。
也正是因为四足机器人和双足机器人在技术难度上的区别，很多出创公司都是以先研发四足机器人开始的，当四足机器人的研发有了足够的积累后再去研发双足机器人（humanoid），当然也有一些技术积累比较强的公司会直接从双足机器人的研发开始，但是这并不适用于所有公司，因为毕竟像这种有几十亿甚至上百亿投资的公司在我国还是蛮少的，几乎国内的所有的相关科研单位和企业都是从四足机器人开始研发的，然后再向双足人形机器人过渡。
