# Ubuntu 18.04 安装 GTSAM

## 简介
在开发基于 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和自动驾驶等领域的项目时，经常会用到 GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping）库。本文将指导你如何在 Ubuntu 18.04 系统上安装 GTSAM。

## 安装步骤

以下是安装 GTSAM 的步骤：

| 步骤 | 操作 |
| ---- | ---- |
| 1 | 安装 CMake |
| 2 | 安装必备依赖 |
| 3 | 克隆 GTSAM 仓库 |
| 4 | 构建 GTSAM |
| 5 | 安装 GTSAM |


### 步骤1：安装 CMake
首先需要安装 CMake，它是一个开源、用于支持跨平台软件构建的工具。在终端中运行以下命令安装：

```bash
sudo apt install cmake
```

### 步骤2：安装必备依赖
安装构建 GTSAM 所需的基本依赖项。在终端中运行以下命令：

```bash
sudo apt install libboost-all-dev
sudo apt install libtbb-dev
sudo apt install libpython-dev
sudo apt install python-numpy
```

### 步骤3：克隆 GTSAM 仓库
使用 Git 克隆 GTSAM 的仓库到本地。在终端中执行以下命令：

```bash
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
```

### 步骤4：构建 GTSAM
进入 GTSAM 目录，创建一个 build 目录并进入其中。运行 CMake 来配置项目并生成构建文件：

```bash
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
```

### 步骤5：安装 GTSAM
构建 GTSAM 并安装到系统中。在 build 目录中运行以下命令：

```bash
make -j4
sudo make install
```

完成上述步骤后，GTSAM 库将成功安装到你的 Ubuntu 18.04 系统中。

请注意：以上代码片段中的 `-j4` 表示同时使用 4 个线程进行编译，可以根据机器配置做适当调整，以加快编译速度。

祝贺！现在你已成功安装了 GTSAM 库，可以开始在项目中使用它来进行 SLAM 和自动驾驶相关的开发工作了。如果你遇到任何问题，请查看 GTSAM 的官方文档或在相关社区寻求帮助。希望这篇文章对你有所帮助！