1.ROS参数通信原理介绍

写在前面

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ROS2的参数其实是用服务实现的，小鱼是怎么知道的呢？

随意运行一个节点，你使用下面的指令，就可以看到多出来很多的参数相关的服务。

ros2 service list

比如启动乌龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

【ROS2机器人入门到实战】ROS参数通信原理介绍_机器人

多出来的这些服务就是用于操作这个节点的参数的

/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

我们如何使用服务查看参数呢？

手动调一下服务就行了~

ros2 service call /turtlesim/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: [],depth: 0}"

【ROS2机器人入门到实战】ROS参数通信原理介绍_开发平台_02

这里可以看到结果里的四个参数

names=['background_b', 'background_g', 'background_r','use_sim_time']

采用ros2 param list再看看对不对

ros2 param list

是不是长的一样

总结

通过上面的实验告诉我们ROS2的参数操作其实就是通过服务通信方式实现的，获取参数列表，set和get操作就是操作相应的服务