marlin 多个步进电机的驱动没有用定时器比较外设，是用普通的定时器stm32 主要有两个参数调定时器运行频率1.Prescaler2.Period上面两个参数能调电机运行速度marlin 是用的是bresenham算法驱
marlin 源代码构建是在arduino体系上面main被封装了setup 用来初始化一些东西loop 如同于whilesetup串口初始化步进电机初始化温度控制和步进电机控制都使用了定时器：定时器0定时器1 控制 温度定时器0的中断电机的加减速算法，loopqueue.advance(); 队列队列能进解析器，gcode 文件gcode 文件放着全部gcode 指令解析，由gcode 分支到不同的地方...
arduino利用stlink 调试方式vscode 的Pio 可以加载 arduino 的结构的软件开发可以利用pio 的方式调试arduino软件platformio.ini 文件修复[env:black_f407vg]platform = ststm32board = black_f407vgframework = arduinodebug_tool = stlinkupload_protocol = stlink增加下面两行就可以打开stlink调试器deb
marlin 支持ide下载 1.1.9到2.X利用 vscode 加pio方式打开stlink 调试器打开marlin源码打开platformio.ini 文件找到有stm32 的marlin 的板子，debug_tool = stlinkupload_protocol = stlink上传和调试器都修成stlink 的方式buuldroot 文件里边同进也修ldsript.ld 这个是flash ram 的链接脚本FLASH (rx) :
marlin 源码初步解读motion->planner->stepperstepper 定时器 isr 加减速算法等，
电机多轴控制算法Bresenham控制法marlin 多轴驱动在stm32 的定时器控制多轴驱动可以用比较定时器多通道方式驱动多个步进电机，marlin 不是用的比较定时器而是用的图像算法转到多轴驱动方多以上算法的方式抽出来的来自网友，...
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