以控制发动机进风门位置为例，以DID（9B00）控制该参数，转化关系为：Air Inlet Door Position [%] = decimal(Hex) × 1 [%]。

Tester请求控制该参数值达到0x3C，发送指令如下图4所示：

​图4 2F服务诊断请求示例（单一参数）

其中，0x2F为诊断请求SID，0x9B00为受控参数的DID，0x03为表示开启对该参数的控制，0x3C表示控制该参数的值达到0x3C。

有时候，当不断使用22服务去检查是否达到请求设定的值时，会发现并没有立马达到，因为有时候受控过程本身就是一个逐渐变化的过程，所以只要经过一定的合理时间并最终达到设定的值，那么就没有问题。

2.多参数控制

当受控参数超过1个时，此时我们有必要引入controlEnableMask来实现对不同受控参数的自由控制。

其基本原理就是将对应参数与controlEnableMask的bit位进行一对一Mapping，若bit位为1，则表明对应的参数将受控，若为0，则表明对应的参数不受控。

如下图5所示，DID(0x0155)控制了5个参数：IAC，RPM，PPA，PPB，EGR。这5个参数在controlEnableMask中的对应关系展示如下：

​图5 controlEnableMask 控制参数对应表

这里以仅控制IAC参数为例，由上可知，按照bitMap关系，可得出此时的controlEnableMask为0x80，即下图6所示：

​图6 2F服务多参数请求实例

在执行2F服务多参数请求，有以下几点内容需要注意：

  • 受控的第1个参数必须对应controlEnableMask的最高位，其余参数按照排列顺序逐位类推；
  • 当仅需要控制某个参数或多个参数时，controlEnableMask中未置位的对应参数的值将不会受到控制；

服务响应

服务响应表示的是Server接收到来自Tester的诊断请求之后，按照UDS诊断规范回复的诊断响应。

响应格式

如下图7所示，Server的诊断响应格式（positive response）如下：

​图7 2F服务诊断响应格式

诊断响应由以下

  • Response SID： Positive Response SID = request SID + 0x40 （即0x2F + 0x40 = 0x6F）；
  • Data Identifier： 与诊断请求一致的DID；
  • ControlOptionRecord：表示控制模式及控制的相关参数组成的数据集；
  • IOCP： 与诊断请求相同；
  • CS： 与诊断请求的控制参数相同，其顺序也应当一致；

相比诊断请求，我们会发现2F服务的诊断响应中不会包含controlEnableMask，无论诊断请求是否包含Mask。有时候测试的过程中容易犯这个错误，所以在此提个醒，防止翻车。

正响应实例

1.单参数控制

在上述诊断请求中，使用DID(0x9B00)来控制进气门参数，Server回复的正响应格式如下图8所示：

​图8 2F服务诊断响应示例

可见，进气门的控制是一个渐变的过程，达到诊断请求设定的值需要一定的时间，所以此时给到的正响应并不是设定的值，而是当前的实时值，此时便可以通过22服务不断去读取该DID是否达到了诊断请求的值。

2.多参数控制

当控制参数为多个时，针对如上所述的2F服务多参数请求，相应的诊断响应如下图9所示：

​图9 2F服务多参数诊断响应

针对2F服务的多参数请求，诊断响应的参数值无论是否被请求控制，都应该给出实时值，只不过受控参数IAC的值应最终与请求的值相同而已。

负响应NRC支持

有时候，由于诊断请求中的长度不对，准入条件不满足等原因，并不是每次诊断请求都会回复正响应。

因此为了识别到到底是哪类错误，UDS统一用NRC(Negative Response Code)来表征所有诊断服务使用的错误类型，以便于更好的定位并排查问题，且所有的诊断服务都会存在负响应，。

那么对于2F服务负响应的格式如下：

诊断服务负响应格式： 0x7F + Request SID + NRC。

以此类推，2F服务诊断服务负响应： 0x7F + 0x2F + NRC。

UDS定义NRC为导致当前诊断服务无法正常进行的原因。对于2F支持的NRC有哪些呢，请看如下表1所示：

​表1 2F服务NRC支持

​上述列出的NRC并不是需要全部支持，取决于具体的使用场景及客户需求。

比如以下场景：

  • 若没有为2F服务设置使能条件，那么就不需要NRC22，反之若支持NRC22，必须列出相应的使能条件；
  • 若请求的DID并不需要安全解锁，那么就不需要支持NRC33，反之若支持NRC33，则至少存在一个DID在执行2F服务时需要安全解锁，NRC34同理；
  • NRC13, NRC31则必须支持；
  • 当多种错误同时发生时，UDS协议规定了NRC的优先级，具体细节可查看IS014229-1标准文档。
  • NRC优先级如下图10所示，可用于测试参考验证；

​图10 2F服务NRC优先级