1 下载px4源码
2在Firmware所在目录下执行
mkdir Firmware-build
cd Firmware-build
cd ~/src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"
#可以发现Firmware-build目录生成了一些文件
默认是仿真的脚本，如果要用别的脚本，执行下面的语句
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default
第三步最后的px4_px4_fmu-v5_default根据自己的情况修改
执行完后如图
打开QT
点击打开工程
选择源码的CmakeLists.txt文件
选择imported Kit
打开项目那一栏，构建目录选择刚才创建的Firmware_build
构建套件选择imported kit,正常的话key和value会显示相应的值
点击
上面那个绿色的三角形编译
编译完成后如图
我这里用的脚本是仿真的脚本，如果想在编译完成后启动gazebo仿真，在项目->构建步骤中点击右侧详情，在targets里选中gazebo再编译，编译后就可以自动启动gazebo。
如果要编译后下载到飞控，则把之前的编译脚本换成fmu的脚本，以V5为例
换成
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default
同时把步骤里加上upload
编译完出现下图提示的时候，用usb连上飞控即可下载程序
