只有当有定位的需要时，才发现当年自己地理学的不太好，经纬度什么的都不是太清晰，麻烦了。今日以ECEF position为契机，参考维基百科以及一些叫不上名字的文章来简单地总结一番。
参考地址：
https://en.wikipedia.org/wiki/ECEF
Figure 1.1 : ECEF rectangular coordinate system.
先给出上面的两个名词的翻译：
Prime Meridian：本初子午线
Equator：赤道
The usual rectangular coordinate system [x, y, z], here in referred to as the ECEF coordinate system, has its origin at the Earth’s center of mass with its x-axis extend through the intersection of the prime meridian (0deg longitude) and the equator (0deglatitude). The z-axis extends through the true north pole (i.e., coincident with the Earth spin axis). The y-axis completes the right-handed coordinate system, passing through the equator and 90deg longitude, as shown in Figure 1.1.
如图1.1所示，通常的直角坐标系[x，y，z]，这里称为ECEF坐标系，其起源位于地球的质心，其x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过真正的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。
知道了x,y,z坐标系的规定，再看看下面这张图，看看经纬度是如何确定的：
翻译两个单词，我相信有些人对此还是有点障碍的：
latitude：经度
longitude：维度
north pole：北极
major axis：主轴
minor axis：短轴
如此以来，上图中的目标位置也就确定了，从图上看，用ECEF直角坐标系表示为（x,y,z）。
以上都是最简单的常识，有兴趣了我再总结其他的，例如大地坐标系（the geodetic coordinate systems ），这篇文章中有提到：http://what-when-how.com/gps-with-high-rate-sensors/ecef-coordinate-systems-gps/
