查看节点构成的计算图

     rqt_graph

ROS計算圖級(通訊架構)_可执行文件

节点node就是运行了的可执行文件

ROS計算圖級(通訊架構)_其他_02

ROS計算圖級(通訊架構)_可执行文件_03

ROS計算圖級(通訊架構)_可执行文件_04

ROS計算圖級(通訊架構)_其他_05

ROS計算圖級(通訊架構)_可执行文件_06