图 1 紧急车道保持ELK
一、什么是ELK？网上新闻稿对2020款WEY VV6上的ELK功能介绍为：通过摄像头和雷达对车道线、车道边缘、对向来车和后向来车进行检测，在60km/h~140km/h时速范围内，提前为驾驶员提供方向盘转向控制。若纠偏失败，系统会触发报警以提醒驾驶员校正行驶方向，同时具备脱手报警功能，避免驾驶员长时间脱手驾驶。而从专业的角度，紧急车道保持ELK在2018年已纳入E-NCAP安全辅助中车道辅助（LSS）评分项，E-NCAP对ELK下的定义为：当传感器检测到自车即将偏离道路边缘，或相邻车道有对向来车、后向超车情况时，系统自动校正车辆方向。具体应用场景如下：1) 车辆偏离道路边缘此处的道路边缘可以包括无车道线、有不连续车道线和连续车道三种情况，具体见下图2。当系统判断车辆有偏离道路边缘的风险时，即会主动介入。
图 2 车辆偏离道路边缘
2) 相邻车道对向来车左侧或右侧相邻车道有对向来车，当系统判断有碰撞风险时，会主动介入。
图 3 相邻车道对向来车
3) 相邻车道后向超车左侧或右侧相邻车道有后向来车，并且有超车趋势，当系统判断有碰撞风险时，会主动介入。
图 4 相邻车道后向超车
二、2020款WEY VV6是不是国内首次配置ELK？
长城宣称WEY 2020款VV6上的ELK为国内首次配置应无太大问题，目前其它自主品牌的ELK最早也要等到2020年才会出来，长城在自主品牌中确实是第一个吃螃蟹的。但在世界范围内，很多豪华品牌均已配置ELK，仅E-NCAP官网上公布的测试车型中，就有以下车型的ELK的测试评价记录，见下表1。表 1 E-NCAP ELK测试评价记录
品牌 | 车型 | E-NCAP ELK测试评价结果 |
特斯拉 | Model 3 | 优秀 |
沃尔沃 | S60 | 边缘 |
V60 | 边缘 | |
XC40 | 边缘 | |
捷豹路虎 | I-PACE | 充分 |
揽胜极光 | 充分 | |
奔驰 | GLE | 充分 |
B级 | 充分 | |
A级 | 充分 | |
宝马 | X5 | 差 |
奥迪 | e-tron | 充分 |
大众 | T-Class | 优秀 |
起亚 | Keed | 优秀 |
三、ELK的硬件组成1) 传感器从上面的功能介绍中可以看到，ELK的传感器需要探测相邻车道的后向来车，而一般的1R1V（前毫米波雷达+前多功能摄像头）传感器配置只能探测车辆前方范围，明显不能满足要求。那现在车上有可以探测相邻车道后向的传感器吗？答案是有的，那就是车辆后部的两颗角雷达，这两颗角雷达通常为24G或77G的中距离毫米波雷达MRR，可以用于实现BSD（盲区监测）、RCTA（后方交通警示）、DOW（开门预警）、LCA（变道辅助）等ADAS功能。在实现ELK功能时，需要把前向的1R1V和后部的两颗MRR进行一定的融合（融合程度较低），让1R1V进化至3R1V，见下图5。
图 5 ELK传感器配置
2) 控制器ELK一般无独立的控制器，而是和车道保持辅助LKA一样，由前向多功能摄像头集成控制器。后部两颗毫米波雷达可以使用CAN总线与前向多功能摄像头进行交互，也可使用私CAN进行交互。3) 执行器ELK仍然属于车道辅助（LSS）范围，其主要通过控制电动助力转向EPS实现对车辆的横向运动干预。
