1、创建任务、定时器等都需要耗用分配给FreeRTOS的heap，由于RAM有限，分配作为FreeRTOS的heap量有限，一不小心就不够用了，所以应该有检测任务、定时器等是否创建成功，如下图：

FreeRTOS - 程序开发阶段建议_程序运行



2、在程序运行过程中要实时检测任务是否栈溢出，可以编写如下函数：

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName )
{
    printf("%s栈溢出！！！！！！\n", pcTaskName);    
}




3、给程序增加断言功能

#define configASSERT( x ) if( x == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;;); }