copter的throttle_loop()任务定义在任务列表中
1 //频率 50 最大运行时间75us2 SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75),
throttle_loop - 应该以50HZ运行
1 void Copter::throttle_loop() 2 { 3 //更新throttle_low_comp值(控制油门的优先级 VS 高度控制) 4 update_throttle_mix(); 5 6 //检查自动armed状态 7 update_auto_armed(); 8 9 10 //补偿地面效应11 update_ground_effect_detector();12 update_ekf_terrain_height_stable();13 }update_throttle_mix
1 //根据vehicle状态来设置电机throttle_low_comp值2 //当油门高于悬停油门时，较低的值优先于飞行员/自动驾驶油门而不是姿态控制，而较高的值则优先于姿态控制而不是油门 3 void Copter::update_throttle_mix()4 {5 attitude_control->set_throttle_mix_man();6 }AC_AttitudeControl_Multi
1 class AC_AttitudeControl_Multi2 {3 //设置所需的油门与姿态混合 (实际混合会在1到2秒内转换为该值 )4 void set_throttle_mix_min() override { _throttle_rpy_mix_desired = _thr_mix_min};
5 }ap_t
1 typedef union
2 { 3 struct 4 { 5 uint8_t unused1 : 1; // 0 6 uint8_t unused_was_simple_mode : 2; // 1,2 7 uint8_t pre_arm_rc_check : 1; // 3
8 //当rc 输入 pre-arm检查已经完全成功时为真 9 uint8_t pre_arm_check : 1; // 4
10 //当所有的pre-arm检查(rc，accel,calibration,gps,lock)已经被执行时，为真11 uint8_t auto_armed : 1; // 5
12 //从开始停止自动执行，直到油门上升13 uint8_t logging_started : 1; // 6
14 //日志记录开始就为真15 uint8_t land_complete : 1; // 7
16 //当探测到着陆就为真17 uint8_t new_radio_frame : 1; // 8
18 //当来自radio的pwm数据来执行时，为真19 uint8_t usb_connected_unused : 1; // 9 // UNUSED20 uint8_t rc_receiver_present : 1; // 10
21 //有rc接收机时为真22 uint8_t compass_mot : 1; // 11
23 //正在进行罗盘校准为真24 uint8_t motor_test : 1; // 12
25 //执行电机测试时为真26 uint8_t initialised : 1; // 13
27 //一旦init_ardupilot函数完成，就为真，到gps的扩展状态不发送，直到这个完成28 uint8_t land_complete_maybe : 1; // 14
29 //如果已经着陆就为真30 uint8_t throttle_zero : 1; // 15
31 // 如果油门杆为零且反跳，则为true，它确定飞行员是否在不使用电动机互锁时打算关闭 32 uint8_t system_time_set_unused : 1; // 16
33 //系统时间已经从cps设置，为真34 uint8_t gps_glitching : 1; // 17
35 //GPS错误影响导航准确度36 uint8_t using_interlock : 1; // 20
37 // aux switch motor interlock function is in use38 //辅助开关电机互锁功能在使用39 uint8_t land_repo_active : 1; // 21
40 // 如果飞行员超越着陆位置，则为true 41 uint8_t motor_interlock_switch : 1; // 22
42 // 如果飞行员请求启用电机互锁，则为true43 uint8_t in_arming_delay : 1; // 23
44 // 当我们武装但正在等待旋转电机时为真45 uint8_t initialised_params : 1; // 24
46 // true when the all parameters have been initialised. we cannot send parameters to the GCS until this is done47 //当所有参数已经初始化，我们不能发送参数到GPS，直到这个完成48 uint8_t unused3 : 1; // 25
49 50 //当指南针的初始化位置已经设置为真，51 uint8_t unused2 : 1; // 26
52 //辅助开关rc_override是允许的53 uint8_t armed_with_switch : 1; // 27
54 //使用arm开关来armed55 };56 uint32_t value;57 } ap_t;update_auto_armed
1 //更新auto_armed标志的状态2 void Copter::update_auto_armed()3 {4 if(ap.auto_armed)5 {6 }7 }baro_ground_effect.cpp
1 void update_ground_effect_detector(void);
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