# 在Ubuntu 18.04上使用MoveIt！
## 简介
MoveIt！是一个开源的机器人操作系统（ROS）的组件，它提供了一套用于运动规划、运动控制和感知的功能。在Ubuntu 18.04上安装和配置MoveIt！可以帮助你更轻松地控制机器人的运动。
## 流程概览
下面是在Ubuntu 18.04上使用MoveIt！的整体流程：
| 步骤 | 内容 |
| --- | --- |
| 1 | 安装ROS（如果尚未安装） |
| 2 | 安装MoveIt! |
| 3 | 配置ROS工作空间 |
| 4 | 创建MoveIt! 配置包 |
| 5 | 启动MoveIt! 视觉工具 |
## 详细步骤
### 步骤一：安装ROS
如果你的系统中尚未安装ROS，你需要首先安装ROS。以下为在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic的命令：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
### 步骤二：安装MoveIt!
安装MoveIt! 是非常简单的，只需使用以下命令：
```bash
sudo apt install ros-melodic-moveit
```
### 步骤三：配置ROS工作空间
在你的ROS工作空间（通常是`~/catkin_ws`）中执行以下命令，以确保MoveIt! 能够正确工作：
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
### 步骤四：创建MoveIt! 配置包
使用MoveIt! Setup Assistant创建MoveIt! 配置包，并将其放置在你的ROS工作空间中：
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
cd ~/catkin_ws/src
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
```
### 步骤五：启动MoveIt! 视觉工具
最后，启动MoveIt! 视觉工具来可视化并测试你的机器人的运动规划：
```bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
```
现在，你已经成功在Ubuntu 18.04上配置了MoveIt!，可以开始探索机器人的运动规划和控制功能了！
希望以上内容能帮助你快速入门Ubuntu 18.04上的MoveIt!，如果有任何疑问或者遇到问题，记得查阅官方文档或者在社区寻求帮助。祝学习顺利！
