安装必备软件：


（1）更新apt库




sudo apt-get update


   

（2）安装git




sudo apt-get install git


（3）安装cmake




sudo apt-get install cmake


（4）安装Eigen 3.2

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install


（5）安装Pangolin(https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin)

（6）安装BLAS and LAPACK库

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev


3.安装ORB_SLAM：

（1）Clone the repository:


git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2



（2）编译：


cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

常见问题解决：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(3000);

ORB_SLAMv2安装_git

 

 需要打开相应的代码，在System.h头文件里面添加usleep 的头文件​​unistd.h​​，问题就解决了！

 

ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决

在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题

ORB_SLAMv2安装_git_02

 

 出错原因为：libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录

- 解决方法将ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中加入库目录，具体在



set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
)


后面追加





-lboost_system


 


 

问题得以解决