OTG 检测的原理是:
USB OTG标准在完全兼容USB2.0标准的基础上，增添了电源管理（节省功耗）功能，它允许设备既可作为主机，也可作为外设操作（两用OTG）。USB OTG技术可实现没有主机时设备与设备之间的数据传输。例如：数码相机可以直接与打印机连接并打印照片，手机与手机之间可以直接传送数据等，从而拓展了USB技术的应用范围。在OTG中，初始主机设备称为A设备，外设称为B设备。也就是说，手机既可以做外设，又可以做主机来传送数据，可用电缆的连接方式来决定初始角色(由ID线的状态来决定)。
USB OTG接口中有5条线：

2条用来传送数据（D+ 、D-）;

1条是电源线(VBUS);

1条则是接地线(GND)、

1条是ID线。ID线---以用于识别不同的电缆端点，mini-A插头(即A外设)中的ID引脚接地，mini-B插头（即B外设）中的ID引脚浮空。当OTG设备检测到接地的ID引脚时，表示默认的是A设备（主机），而检测到ID引脚浮空的设备则认为是B设备（外设）。

只有而言支持USB OTG的设备（即可以做USB Host有可以做Slave的设备），USB_ID信号才有意义。 
当设备检测到USB_ID信号为低时，表该设备应作为Host（主机，也称A设备）用。
当设备检测到USB_ID信号为高时，表示该设备作为Slave(外设，也称B设备）用。

实际的USB连接线中，是没有USB_ID这根线的。 都是在接口部分直接拉死的的。
对于Host端，只需将连接线的USB_ID pin和地短接即可，
对于Slave端，USB连接线的USB_IDpin是悬空的。（设备内部上拉）。