以WGS84坐标转地方坐标系为例，其流程为：WGS84——>北京54——>地方坐标，详细步骤如下：
1）（B，L，H）84——（X，Y，Z）84，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。
2）（X，Y，Z）84——（X，Y，Z）54，坐标基准的转换，即Datum转换。通常有三种转换方法：七参数、简化三参数、Molodensky。
3）（X，Y，Z）54——（B，L，H）54，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。
4）（B，L）54——（x，y）54， 高斯投影正算。
5）（x，y）54——（x0，y0）54，地方坐标转换，常用四参数法。
(图片来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/34662114)
上述1-5步骤中，所有的转换公式都是公开的，但是转换参数有些是公开的，有些是非公开的。
公开参数步骤：1、3、4步骤需要的参数都是公开的。
待解参数步骤：2、4的参数是非公开的，需要找测绘部门去转换申请，或利用同名点求取转换的参数，步骤2，采用三参数（1个点）或七参数（3个点）；步骤4，采用四参数（2个点），如果同名点多可以采用最小二乘法拟合，求取最佳参数。(https://zhuanlan.zhihu.com/p/34662114)
坐标转换可以自行求解的参数：同一空间坐标系统，大地坐标和直角坐标的转换，空间坐标进行变换为投影坐标的参数。
坐标转换非公开的参数：不同空间坐标系统，各坐标之间的转化。(https://zhuanlan.zhihu.com/p/34662114)
2. 坐标转换：
如：wgs84-->北京54
我们可以发现这样的转换都是不同椭球之间的转换。
为了使转换尽可能得严密，通常我们会使用七参数模型。
七参数
- 三个坐标平移量（△X，△Y，△Z），即两个空间坐标系的坐标原点之间坐标差值
- 三个坐标轴的旋转角度（△α，△β，△γ），通过按顺序旋转三个坐标轴指定角度，可以使两个空间直角坐标系的XYZ轴重合在一起。
- 尺度因子K，即两个空间坐标系内的同一段直线的长度比值，实现尺度的比例转换。通常K值(用于调整椭球大小)几乎等于1。
不同椭球体坐标转换时，通常至少需要三个公共已知点(可以列出9个方程，进而可以解算7个参数)，才能推算出这七个未知参数，计算出了七参数，就可以将一个坐标系下未知点的XYZ坐标值转换为另一个坐标系下的XYZ坐标值。
>>>>选点注意事项
- 已知点最好要分布在整个转换地区的边缘，能控制整个区域，并避免短边控制长边。例如，如果用四个点做点校正的话，那么转换地区的区域最好在这四个点连成的四边形内部。
- 一定要避免已知点的线形分布。例如，如果用三个已知点进行点校正，这三个点组成的三角形要尽量接近正三角形，一定要避免所有的已知点的分布接近一条直线，这样会严重的影响精度，特别是高程精度。
- 建议至少用三个点进行点校正，检查一下水平残差和垂直残差的数值，看其是否满足精度要求，如果残差太大（超过2 cm），就是已知点的匹配有问题，要更换已知点。
如果转换区域范围不大，最远点间的距离小于30km(经验值)，可以使用三参数转换，即（△X，△Y，△Z）平移，而将欧勒角（△α，△β，△γ）旋转，尺度变化K视为0(认为坐标轴平行)，也就是说三参数是七参数的一种特例，只要一个已知点就可以计算三参数。
除了这几个常用坐标系之间的相互转换外，有时候我们还会遇到这种加强版的转换
02相同椭球体间的转换
相同椭球之间的转换是严密的，通常使用四参数法就可以进行转换了。
四参数
- 两个坐标平移量（△X，△Y），即两个平面坐标系的坐标原点之间的坐标差值；
- 平面坐标轴的旋转角度A，通过旋转一个角度，可以使两个坐标系的X和Y轴重合在一起。
- 尺度因子K，即两个坐标系内的同一段直线的长度比值，实现尺度的比例转换。通常K值几乎等于1.
相同椭球体坐标转换时，通常至少需要两个公共已知点，在两个不同坐标系中的四对XY坐标值，才能推算出这四个未知参数，计算出了四参数，就可以将一个坐标系下一个未知点的XYZ坐标值转换为另一个坐标系下的XYZ坐标值。
四参数属于同一椭球下的转换，当源坐标系与当前坐标系不一致时，如将WGS84经纬度转换到北京54坐标系，一般会利用以下的转换原理。
由于四参数中，没有高程改正，如果需要高程精度较高的用户，需再计算高程改正参数，高程改参数根据所使用已知点的数量又分为多种参数：
1~2个高程已知点时，即Z平移，在使用中即为三参数中的Z平移参数；
3~4个高程已知点时，采用高程拟合中的平面拟合参数；
6~7个高程已知点时，采用高程拟合中的曲面拟合参数。
在一般使用过程中，高程拟合参数可根据输入已知点的个数自动或手动选择计算各参数。
七参数属于不同椭球下的转换，适用于大范围，一般RTK的使用中，在做完控制静态测量后，可直接使用静态平差结果里的数据进行参数的计算，部分软件会旋转角度，比如南方RTK所使用的“工程之星”中，对于七参数就要求旋转角度不能大于10秒，否则只能用四参数+高程拟合参数。(https://zhuanlan.zhihu.com/p/28019654)
地理坐标系
- 也称经纬度坐标
- 2个重要部分，地球椭球体（spheroid）和大地基准面（datum）
- 属于平面坐标系，单位是米
- 2个重要部分，大地基准面（datum）和投影类型（Projection Tape）
- 目前我国规定1：1万、1：2.5万、1：5万、1：10万、1：25万、1：50万比例尺地形图，均采用高斯--克吕格投影。1：2.5万至1：50万比例尺地形图采用经差6度分带，1：1万和1：2.5万比例尺地形图采用经差3度分带。所以我们还要确定投影地区的中央经线。
