1.日志级别

日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏：



ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高）



C++代码：

    #include <ros/ros.h>

    int main(int argc, char** argv){

        ros::init(argc, argv, "hello_ros");

        ros::NodeHandle nh;

        ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");

        ROS_INFO_STREAM("Log INFO");

        ROS_WARN_STREAM("Log WARN");

        ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");

        ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");

    }


从运行结果来看，你会发现DEBUG没有打印出来，Why？淡定，4会解答

2.循环单次日志

基础宏后面添加_ONCE，代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志：



C++代码：

    #include <ros/ros.h>

    int main(int argc, char** argv){

        ros::init(argc, argv, "hello_ros");

        ros::NodeHandle nh;

        for(int i = 0; i < 10; i++){

            ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

            if(i >= 2){

                ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

            }

        }

    }


3.频率日志

基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志，入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message)，第一个参数interval代表以秒为单位的时间量，时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔


 

4.打开、关闭日志

1中提到DEBUG日志信息没有输出，原因是C++程序默认的日志级别为INFO，所有DEBUG日志被忽略掉了，那问题来了，如何打开DEBUG级别日志呢？



rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level
C++代码：
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "hello_ros");
    ros::NodeHandle nh;
    while(ros::ok()){
        ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
        ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
        ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
        ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
        ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
    }
}


启动上面节点，然后终端运行rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG