从零手写SLAM笔记


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简单循环、自动类型推导、列表初始化

题目:请使用C++新特性改写以下函数。该函数功能:将一组无序的坐标按照“Z”字形排序,并输出。

题目如下图所示:

SLAM练习题（二）—— C++新特性：简化循环、自动类型推导、列表初始化、lambda函数_slam

知识点:熟悉C++新特性(简化循环、自动类型推导、列表初始化、lambda函数/*)

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    vector<Point2i> vec{
        {2,1},{3,3},{2,3},{3, 2} ,{3, 1} ,{1, 3} ,{1, 1} ,{2, 2} ,{1, 2}
    };
    cout<<"Before sort:"<<endl;
    for(auto v:vec) cout<<v<<endl;
    sort(vec.begin(),vec.end(),
        [=](Point2i pt1, Point2i pt2)->bool {return(
            pt1.x<pt2.x)?(1):(pt1.x==pt2.x && pt1.y<pt2.y); //妙啊 三元表达式？
        }); //使用了lambda函数
    cout<<"After sort:"<<endl;
    for(auto v:vec) cout<<v<<endl;
    return 0;
}

附：CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(003_practice)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

# OpenCV
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_DIRS})

add_executable(my_sort my_sort.cpp)
target_link_libraries(my_sort ${OpenCV_LIBS})
lambda函数

​​参考​​

[捕捉列表] (参数) mutable -> 返回值类型 {函数体}

说明：

  • []是lambda的引出符，捕捉列表能够捕捉上下文中的变量，来供lambda函数使用：

[var] 表示以值传递方式捕捉变量var

[=] 表示值传递捕捉所有父作用域变量

[&var] 表示以引用传递方式捕捉变量var

[&] 表示引用传递捕捉所有父作用域变量

[this] 表示值传递方式捕捉当前的this指针

还有一些组合：

[=,&a] 表示以引用传递方式捕捉a,值传递方式捕捉其他变量

注意：

捕捉列表不允许变量重复传递，如：[=,a]、[&,&this]，会引起编译时期的错误


  • 参数列表与普通函数的参数列表一致。如果不需要传递参数，可以联连同()一同【省略】。
  • mutable 可以取消Lambda的常量属性，因为Lambda默认是const属性；multable仅仅是让Lamdba函数体修改值传递的变量，但是修改后并不会影响外部的变量。
  • ->返回类型如果是void时，可以连->一起【省略】，如果返回类型很明确，可以省略，让编译器自动推倒类型。
  • 函数体和普通函数一样，除了可以使用参数之外，还可以使用捕获的变量。

sort()函数

​​参考​​

void sort (RandomAccessIterator first, RandomAccessIterator last, Compare comp);

（1）第一个参数first：是要排序的数组的起始地址。

（2）第二个参数last：是结束的地址（最后一个数据的后一个数据的地址）

（3）第三个参数comp是排序的方法：可以是从升序也可是降序。如果第三个参数不写，则默认的排序方法是从小到大排序。

要注意的是第三个参数comp, 用户自己提供一种排序的方法，当该方法返回true时，比较的两个点位置不变，返回flase时，两个点交换位置。

上面提供的比较方法还可以写成如下形式：

sort(vec.begin(), vec.end(),
        [](Point2i a, Point2i b)-> bool

{
      if(a.x < b.x) return true;// 按横坐标从小到大排序
      if(a.x == b.x)
      {
         return a.y < b.y;// 当横坐标一致时，按纵坐标从小到大排序
      }
      return false;
  });

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