使用编码器（高速计数器）来记录步进电机所走的距离
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前言
一、编码器概述
二、编码器的接线
三.编码器的指令和使用
1.指令
2.使用
3.内部方向控制
4.外部方向控制
5.具有两个时钟输入的双相计数器
6.A/B相正交计数器
四.记录电机所走的路程
总结
前言
这里讲述一下编码器的使用和在200PLC中如何使用。
这里以欧姆龙编码器为例：
大概是这样子！
一、编码器概述
编码器是将信号或数据进行编制，转换为可以通讯，传输和存储的形式的设备。编码器将角位移或直线位移转换为电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两种；增量式编码器将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此他的示值只与测量的起始和终止的位置有关，而与测量的中间过程无关。
这里需要辨别NPN和PNP两种类型，以光电开关为例，NPN型PLC的1M要接24v；PNP型PLC的1M要接0v.
二、编码器的接线
编码器通常有四线制，五线制，六线制，八线制这几种。
四线制：棕正，蓝负，黑A相，白B相（棕色和蓝色接电源，黑色白色接I点）；
五线制：棕正，蓝负，黑A相，白B相，橘Z相（橘色是Z相，复位）
六线制： 棕正，蓝负，A,A',B,B' （NPN型：A和B接I点，A'B'不接。PNP型：A'和B'接I点，AB不接。）
八线制： 棕正，蓝负，A,A',B,B'，Z,Z'
以五线制为例：棕色接24伏，蓝色接0伏，黑色是A相，白色是B相，这两个控制脉冲和方向，橘色Z相，一圈一个脉冲，也称回零相。
三.编码器的指令和使用
1.指令
在S-7 200PLC中共有6个高速计数器，都是32位，HC0~HC5这6个。
HDEF是定义，有两个管脚HSC是高速计数器，MODE是模式的选择
HSC是高速计数器，从0~5这六个里面选择。
只有指令是万万不行的，我们还需要知道如何使用！
2.使用
编码器的使用也有一下几步：1.控制字节，2.设定初始值，3.设定预设值，4.定义高速计数器，5.触发HSC指令，就可以完成了，和步进电机有异曲同工之处，下面根据表格来看！
高速计数器主要分为4种：1.具有内部方向控制的单相计数器，2.具有外部方向控制的单相计数器，3.具有两个时钟脉冲输入的双相计数器，4.A/B相正交计数器
高速计数器
HSC | 说明 | 输入 | |||
HSC0 | I0.0 | I0.1 | I0.2 | ||
HSC1 | I0.6 | I0.7 | I1.0 | I1.1 | |
HSC2 | I1.2 | I1.3 | I1.4 | I1.5 | |
HSC3 | I0.1 | ||||
HSC4 | I0.3 | I0.4 | I0.5 | ||
HSC5 | I0.4 | ||||
0 | 时钟脉冲 | ||||
1 | 具有内部方向控制的单相计数器 | 时钟脉冲 | 复位 | ||
2 | 时钟脉冲 | 复位 | 启动 | ||
3 | 时钟脉冲 | 方向 | |||
4 | 具有外部方向控制的单相计数器 | 时钟脉冲 | 方向 | 复位 | |
5 | 时钟脉冲 | 方向 | 复位 | 启动 | |
6 | 增计数脉冲 | 减计数脉冲 | |||
7 | 具有两个时钟输入的双相计数器 | 增计数脉冲 | 减计数脉冲 | 复位 | |
8 | 增计数脉冲 | 减计数脉冲 | 复位 | 启动 | |
9 | 时钟脉冲A | 时钟脉冲B | |||
10 | A/B相正交计数器 | 时钟脉冲A | 时钟脉冲B | 复位 | |
11 | 时钟脉冲A | 时钟脉冲B | 复位 | 启动 | |
12 | 仅HSC0和HSC3支持模式 HSCO计数Q0.0所发脉冲数目 HSC3计数Q0.1所发脉冲数目 |
高速计数器一共有6个，每一个都有不同的状态字节，控制字节，具体如下表：
高速计数器使用的特殊标志位存储器
高速计数器 | 状态字节 | 控制字节 | 初始值 | 预设值 |
HSC0 | SMB36 | SMB37 | SMD38 | SMD42 |
HSC1 | SMB46 | SMB47 | SMD48 | SMD52 |
HSC2 | SMB56 | SMB57 | SMD58 | SMD62 |
HSC3 | SMB136 | SMB137 | SMD138 | SMD142 |
HSC4 | SMB146 | SMB147 | SMD148 | SMD152 |
HSC5 | SMB156 | SMB157 | SMD152 | SMD162 |
这里先以内部方向为例：0号计数器的0号模式，根据上表可知，0号计数器控制字节SMB37，0号模式只有一个I0.0输入。参见smb37的控制字节：
SMB37控制字节
控制位 | 描述 | 适用的计数器 |
SM37.0 | 复位电平：0=高电平有效 1=低电平有效 | 0.1.2.4 |
SM37.1 | 启动电平：0=高电平有效 1=低电平有效 | 1.2 |
SM37.2 | 正交计数器速率选择：0=4倍率 1=1倍率 | 0.1.2.4 |
SM37.3 | 计数方向控制：0=减 1=增 | 全部 |
SM37.4 | 写计数方向允许：0=不更新 1=允许更新 | 全部 |
SM37.5 | 写预设值允许：0=不更新 1=允许更新 | 全部 |
SM37.6 | 写当前值允许：0=不更新 1=更新 | 全部 |
SM37.7 | 高速计数指令执行允许：0=禁止 1=允许 | 全部 |
3.内部方向控制
根据字节选择相关的内容，37.0,37.1,37.2，与我们所选模式无关，默认为0。那么将2#11111000传送到控制字节就可以了！
初始值smd38（一般为0），预设值smd42（根据编码器每圈所转的数来设置），传入适当的数
然后再触发HSC指令就行了！
HDEF是选择几号计数器的几号模式，HSC是触发指令。
根据图表可知，此计数器只可计数，并没有复位功能，无法复位，那么脉冲数只能累计无法清零。这里可以使用0号计数器的0号模式就可以，只需要在PLC输入点接上I0.2就可以。
4.外部方向控制
关于外部方向控制，这里我们使用1号计数器的5号模式，此模式有脉冲，方向，复位，启动全面的功能。 1号计数器操作模式如图：
这里里的增和减由I0.7控制，=0是减计数，=1是增计数，因为计数器和计数器模式都改变了，那么控制字节也要重新选择，将2#11111110传入smb47中。其他根据上表做相应的修改。
5.具有两个时钟输入的双相计数器
这里我们使用1号计数器的8号模式，由外部输入控制，I0.6是增计数脉冲，I0.7是减计数脉冲，I1.0复位 ，I1.1启动，这里两个脉冲一个A相一个B相，不可同时接，启动一般用低电平，复位一般用高电平。
6.A/B相正交计数器
1号计数器的11号模式，也是外部输入控制，I0.6是A相脉冲，I0.7是B相脉冲，I1.0复位，I1.1启动 ，需要注意AB两相都需要接上否则无法运行。
SMB37控制字节
控制位 | 描述 | 适用的计数器 |
SM47.0 | 复位电平：0=高电平有效 1=低电平有效 | 0.1.2.4 |
SM47.1 | 启动电平：0=高电平有效 1=低电平有效 | 1.2 |
SM47.2 | 正交计数器速率选择：0=4倍率 1=1倍率 | 0.1.2.4 |
SM47.3 | 计数方向控制：0=减 1=增 | 全部 |
SM47.4 | 写计数方向允许：0=不更新 1=允许更新 | 全部 |
SM47.5 | 写预设值允许：0=不更新 1=允许更新 | 全部 |
SM47.6 | 写当前值允许：0=不更新 1=更新 | 全部 |
SM47.7 | 高速计数指令执行允许：0=禁止 1=允许 | 全部 |
这里我们使用了正交计数器，那么会用到sm47.2正交计数器速率选择，4倍频和1倍频只针对正交计数器，二者的区别：
1倍频：只在A相上升沿计数，与B相无关；
4倍频：在A相和B相的上升沿，下降沿都计数，精度很高；
四.记录电机所走的路程
这里需要将步进电机和编码器联合在一起，所以为12号模式，具体可看定义。
sm0.1上电初始化，sm0.5不断的触发。
这里实时监控当前值。
总结
这里介绍里编码器的作用，指令，用法以及和步进电机的使用，这里仅是一种方法。
