1.
by a rigid body transformation matrix
在图形图像领域，刚性变换指的是什么？ 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。
2.
the Euclidean group
In mathematics , the Euclidean group E( n ), aka (also known as) ISO( n ) or similar, is the symmetry group of n -dimensional Euclidean space .
3.
w.r.t.   with respect to   “关于”的缩写
4.
SLAM: Simultaneous Localization And  Mapping
PTAM: Parallel Tracking And Mapping
DTAM：Dense Tracking and Mapping
5.
DOF：
ＡＮＳＹＳ里头的ＤＯＦ是自由度的意思了,是用于描述一个物理场的响应特性。
力学系统中是指独立坐标的个数。
力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点的三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中，由x，y，z三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由r，θ，φ三个坐标描述。描述系统的坐标可以自由的选取，但独立坐标的个数总是一定的，即系统的自由度。一般的，N个质点组成的力学系统由3N个坐标来描述。但力学系统中常常存在着各种约束，使得这3N个坐标并不都是独立的。对于N个质点组成的力学系统，若存在m个约束，则系统的自由度为
S = 3N  m
比如，在一个平面上运动的一个质点，其自由度为2。 又或是，在空间中的两个质点，中间以线连接。所以其自由度
(2个质点有3个位移方向，但具有一条线所形成的约束)
除了平移的自由度外，还有转动及振动自由度
在统计学里,自由度（degree of freedom, df）是指当以样本的统计量来估计总体的参数时，样本中独立或能自由变化的数据的个数称为该统计量的自由度。
例如，在估计总体的平均数时，样本中的n个数全部加起来，其中任何一个数都和其他数据相独立，从其中抽出任何一个数都不影响其他数据（这也是随机抽样所要求的）。因此一组数据中每一个数据都是独立的，所以自由度就是估计总体参数时独立数据的数目，而平均数是根据n个独立数据来估计的，因此自由度为n
6.
exp，高等数学里以自然常数e为底的指数函数
7.
Sgn 函数
返回一个整型变量，指出参数的正负号。语法Sgn(number)， number 参数是任何有效的数值表达式。返回值如果数字大于0，则Sgn 返回1，数字等于0，则返回0，数字小于0，则返回-1，数字参数的符号决定了Sgn 函数的返回值。
8.插值（interpolation）

 内插是数学领域数值分析中的通过已知的离散数据求未知数据的过程或方法。

 科学和工程问题可以通过诸如采样、实验等方法获得若干离散的数据，根据这些数据，我们往往希望得到一个连续的函数（也就是曲线）或者更加密集的离散方程与已知  数据相吻合。这个过程叫做拟合。内插是曲线必须通过已知点的拟合。

  9.Finitely positive semi-definite functions   有限正半定函数  (PSD)