minDisparity：最小视差，默认为0。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点，int 类型；
numDisparities：视差搜索范围长度，其值必须为16的整数倍。最大视差 maxDisparity = minDisparity + numDisparities -1；
blockSize：SAD代价计算窗口大小，默认为5。窗口大小为奇数，一般在33 到2121之间；
P1、P2：能量函数参数，P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数；P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P2必须大于P1。需要指出，在动态规划时，P1和P2都是常数。
一般建议：P1 = 8cnsgbm.SADWindowSizesgbm.SADWindowSize；P2 = 32cnsgbm.SADWindowSizesgbm.SADWindowSize；
总结：
- blockSize(SADWindowSize) 越小，也就是匹配代价计算的窗口越小，视差图噪声越大；blockSize越大，视差图越平滑；太大的size容易导致过平滑，并且误匹配增多，体现在视差图中空洞增多；
- 惩罚系数控制视差图的平滑度，P2>P1，P2越大则视差图越平滑；
- 八方向动态规划较五方向改善效果不明显，主要在图像边缘能够找到正确的匹配；
第二部分：opencvSGBM算法的参数含义及数值选取
一 预处理参数
1：preFilterCap：水平sobel预处理后，映射滤波器大小。默认为15
int ftzero =max(params.preFilterCap, 15) | 1;
opencv测试例程test_stereomatching.cpp中取63。
二 代价参数
2：SADWindowSize:计算代价步骤中SAD窗口的大小。由源码得，此窗口默认大小为5。
SADWindowSize.width= SADWindowSize.height = params.SADWindowSize > 0 ?params.SADWindowSize : 5;
注：窗口大小应为奇数，一般应在3x3到21x21之间。
3：minDisparity：最小视差，默认为0。此参数决定左图中的像素点在右图匹配搜索的起点。int 类型
4：numberOfDisparities：视差搜索范围，其值必须为16的整数倍（CV_Assert( D % 16 == 0 );）。最大搜索边界= numberOfDisparities+ minDisparity。int 类型
三 动态规划参数
动态规划有两个参数，分别是P1、P2，它们控制视差变化平滑性的参数。P1、P2的值越大，视差越平滑。P1是相邻像素点视差增/减 1 时的惩罚系数；P2是相邻像素点视差变化值大于1时的惩罚系数。P2必须大于P1。需要指出，在动态规划时，P1和P2都是常数。
5：opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，P1 = 8cnsgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
6：opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，P2 = 32cnsgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
四：后处理参数
7：uniquenessRatio：唯一性检测参数。对于左图匹配像素点来说，先定义在numberOfDisparities搜索区间内的最低代价为mincost，次低代价为secdmincost。如果满足
即说明最低代价和次第代价相差太小，也就是匹配的区分度不够，就认为当前匹配像素点是误匹配的。
opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，uniquenessRatio=10。int 类型
8：disp12MaxDiff：左右一致性检测最大容许误差阈值。int 类型
opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，disp12MaxDiff =1。
9：speckleWindowSize：视差连通区域像素点个数的大小。对于每一个视差点，当其连通区域的像素点个数小于speckleWindowSize时，认为该视差值无效，是噪点。
opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，speckleWindowSize=100。
10：speckleRange：视差连通条件，在计算一个视差点的连通区域时，当下一个像素点视差变化绝对值大于speckleRange就认为下一个视差像素点和当前视差像素点是不连通的。
opencv测试例程test_stereomatching.cpp中，speckleWindowSize=10。
