嵌入式杂记（ucosii在cortex-a7 MX6ULL处理器上的移植笔记）

• c语言中调用汇编
  __asm__("b 0x8a000000");
  __asm__ volatile ("blx OS_CPU_SR_Save")
  
  其中 OS_CPU_SR_Save 是一个汇编函数，用了 .global  OS_CPU_SR_Save 进行标识的。这个是可以成功调用的
• makefile编译过程中要想不输出编译展开的过程信息，那么加入-s参数即可
  make -s
• printf函数，%X即可按照十六进制方式打印
  %x即按十六进制输出，英文字母小写，右对齐。
  %02X有以下变化：英文字母变大写，如果输出字符不足两位的，输出两位宽度，右对齐，空的一位补0。超过两位的，全部输出。
• cortex-a内核的MX6ULL启动汇编文件xx.s中不需要用 IMPORT 或者 EXPORT 进行声明，不然反而报错，有意思，stm32就需要的
• 有符号数和无符号数之间的强制转换（这里指同位宽的，比如unsigned int和int互相转换），内存中的二进制实体内容不会有改变的。只是这个变量是什么类型，该变量对此处的二进制内容解读不一样罢了，但是二进制实体是一样的，所以不关心数的大小解读情况下，放心转
  int a
  unsigned int b
  int c
  
  a=-1  //内存中以补码就是1111111...1111存放的
  b=a  //此时b内存中仍然是1111111...1111，只是打印该变量时会认为是一个很大的数显示出来罢了
  c=a  //此时c内存中仍然是1111111...1111
• 汇编要么全部用大写，要么全部用小写，不然编译会报错
• cps指令，在特权模式（非用户模式）下使用，可以直接修改cpsr寄存器低5位的值
  cps #0x13 进入SVC模式，允许其他中断再次进去，因此中断处理函数中仍然处于SVC模式
• 为了成功内联，__attribute__((always_inline)) static inline 才能保证一定内联，因为仅加一个，有些时候它就是不内联，__attribute__是gcc的关键字
• cortex-a内核的汇编和cortex-m的汇编不太一样，比如
  a系列不支持分号作为注释，ldr加载立即数用=xx，subs等指令采用#xx，
   
• 发生中断时，lr 保存的是 pc 值（正在取指的值，由于三级流水线，这个是不能直接作为返回用的，用subs pc, lr, #4返回
• 我们让程序跳转可以直接赋值pc实现，虽然采用bl指令也是这样原理，但是bl指令可以自动装载lr寄存器，如果用blx，还会自动更新cpsr中T位
• 如果子函数调用，那么lr保存的就是真正的下一条指令的地址了，所以返回直接用 bx lr
• 全局变量更新，让 OSRunning=1
  非常注意：因为 OSRunning 是u8型，所以只能把r2寄存器的低8位写给OSRunning，不然覆盖掉了多余的数据，程序崩掉了（真的会）
      ldr r1, =OSRunning
      ldr r2, =0x01
      strb r2, [r1]
  
• 任务栈的初始化很重要，因为第二个任务被切换到第一次运行时候，根据上下文切换，cpsr的值会从栈内载入
• ucosii在cortex-a7上面的移植，需要注意：
  在#include "includes.h"头文件中加入内核相关的访问函数，比如imx6ul.h
• 任务切换，我不用软中断等方式触发的话，是有些问题的，比如创建的启动任务，进入临界区，任务里面再创建其它任务，然后挂起自己，然后打开临界区。如下：
  //开始任务
  void start_task(void *pdata)
  {
      OS_CPU_SR cpu_sr=0;
      pdata = pdata; 
        OS_ENTER_CRITICAL();            //进入临界区(无法被中断打断)    
       OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);                           
       OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);                        
      OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);    //挂起起始任务.
      OS_EXIT_CRITICAL();                //退出临界区(可以被中断打断)
  }
  
  由于进入了临界区（关中断的实现方式），而退出临界区是恢复上一次的中断状态，也就是说如果该任务中没有退出临界区，那么中断就一直是关着的。而倒数第二行把自己挂起了，是不是说明任务切换，自己也不会继续往下执行，从而无法打开最开始的中断状态了呢，不是的，因为ucosii任务切换是靠进入中断实现的，而中断一直关着的，因为一直没法任务切换的。因此第一个任务一定会运行到最后的退出临界区，一旦恢复了以前的中断状态（最开始中断是打开的），那么之前想要触发任务调度软中断的，就会立刻进入，发生了任务切换。
  
  所以为了和ucosii编程兼容，想任务切换，必须触发软中断，然后在软中断中完成任务切换的实现方式，才能符合上面的流程规定。
• ldmfd sp!, {r0-r12, pc}^ ; 中断返回, ^表示将spsr的值复制到cpsr
• cmp指令会影响到程序状态寄存器cpsr的bit 30位Z，Z=1代表比较结果为相等，然后ldreq指令就能执行喔
• 而swi软中断不属于IRQ中断，它不可以被关闭，而且会立即执行，只是用于我们处理器运行模式的切换罢了，以此来实现权限转换，访问cpu所有的寄存器。但是要想任务切换在中断中触发，得找一个可等待中断才行，就是IRQ中的软件中断（这个可以寄存器赋值，从而产生的正常外部中断，就可以用来做任务切换，因为swi软指令中断其实只是起到运行模式切换的作用罢了，然后在此特权模式svc模式下才能进行寄存器写，使得IRQ中的软中断触发，从而进行任务切换）
• 宏定义，有多行的表示方式，得加大括号
  #define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )                                        \
  {                                                                                            \
  List_t * const pxConstList = ( pxList );                                                    \
      /* Increment the index to the next item and return the item, ensuring */                \
      /* we don't return the marker used at the end of the list.  */                            \
      ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;                            \
      if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) )    \
      {                                                                                        \
          ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;                        \
      }                                                                                        \
      ( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner;                                            \
  }