- DW1000开发笔记（一）DW1000芯片概览
- DW1000开发笔记（二）使用STM32硬件SPI+STM32cubeMX+HAL库测试DW1000通信
- DW1000开发笔记（三）基于STM32 HAL库裸机工程移植DW1000官方驱动
1. 复制官方示例文件
将官方驱动库中example下的第一个示例移植过来：
复制到之前移植的STM32CubeMX生成的工程文件中，并重命名文件为simple_tx_example.c：
将其添加到MDK工程中：
2. 修改官方示例文件
① 修改替换头文件：
② 修改函数名，修改打印和延时函数：
添加两处打印信息：
修改完成。
3. 调用示例代码
修改main.c，移除我们之前自己添加的所有测试代码。
接着先引入外部定义：
/* USER CODE BEGIN PFP */
extern int example_application_entry(void);
/* USER CODE END PFP */
然后在main函数中调用：
/* USER CODE BEGIN 2 */
printf("DW1000 UWB ic port on BearPi board By Mculover666\r\n");
example_application_entry();
/* USER CODE END 2 */
需要注意：
① 此函数需要在GPIO、USART、SPI外设初始化完成之后调用；
② 此函数中已经包含while(1)循环，所以此函数之后的代码无效。
4. 移植结果
编译、下载程序，在串口助手中查看打印日志：
示例程序移植成功。
1. 轮询方式发送流程
2. 写入数据到缓冲区API
DW1000配置API的定义在deca_device_api.h中，实现在deca_device.c中，其原型如下：
int dwt_writetxdata(uint16 txFrameLength, uint8 *txFrameBytes, uint16 txBufferOffset) ;
该函数将用户提供的待发送数据写入DW1000发送缓冲区。
入参有三个，意义如下表：
| 参数 | 意义 |
|---|---|
| txFrameLength | 发送数据帧的总大小，包括两个字节的CRC校验数据，最大1023，标准PHR模式允许最多127字节 |
| txFrameBytes | 指向用户待发送数据 |
| txBufferOffset | 指定DW1000 发送缓冲区中开始写入数据的偏移量 |
返回值也有两个：
| 返回值 | 意义 |
|---|---|
| DWT_SUCCESS | 写入成功 |
| DWT_ERROR | 写入错误 |
在本示例中，发送的帧是802.15.4e标准闪烁，包含12个字节：
static uint8 tx_msg[] = {0xC5, 0, 'D', 'E', 'C', 'A', 'W', 'A', 'V', 'E', 0, 0};
- 第0个字节：帧类型（0xc5表示闪烁）
- 第1个字节：帧序列号，随着每次的新帧递增；
- 第2-9个字节：Device ID（实际产品中应该唯一）；
- 第10-11个字节：CRC校验值，由DW1000自动设置；
3. 配置发送帧控制寄存器API
该API的定义在deca_device_api.h中，实现在deca_device.c中，其原型如下：
void dwt_writetxfctrl(uint16 txFrameLength, uint16 txBufferOffset, int ranging)
该函数用来在发送之前配置发送帧控制寄存器。
入参有三个，意义如下表：
| 参数 | 意义 |
|---|---|
| txFrameLength | 发送数据帧的总大小，包括两个字节的CRC校验数据，最大1023，标准PHR模式允许最多127字节 |
| txBufferOffset | 指定DW1000 发送缓冲区中开始写入数据的偏移量 |
| ranging | 如果这是一个范围帧，为1，否则为0 |
4. 立即开始发送数据API
该API的定义在deca_device_api.h中，实现在deca_device.c中，其原型如下：
int dwt_starttx(uint8 mode)
该函数用来立即开始一次发送。
入参只有一个，意义如下表：
| 值 | 意义 |
|---|---|
| 0 | 立即发送，不期待回应 |
| 1 | 延迟发送，不期待回应 |
| 2 | 立即发送，期待回应（所以在发送完成之后自动打开接收器） |
| 3 | 延迟发送，期待回应（所以在发送完成之后自动打开接收器） |
这些值都有对应的宏定义：
// Defined constants for "mode" bitmask parameter passed into dwt_starttx() function.
#define DWT_START_TX_IMMEDIATE 0
#define DWT_START_TX_DELAYED 1
#define DWT_RESPONSE_EXPECTED 2
返回值也有两个：
| 返回值 | 意义 |
|---|---|
| DWT_SUCCESS | 发送成功 |
| DWT_ERROR | 发送错误（如果延迟时间已过，则延迟发送失败） |
5. 查询中断标志寄存器
while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS)) { };
dwt_read32bitreg用来读取DW1000中一个32位的寄存器，SYS_STATUS_ID表示系统状态寄存器（System event Status Register）的ID：
#define SYS_STATUS_ID 0x0F /* System event Status Register */
SYS_STATUS_TXFRS表示该寄存器中的TXFRS位，该位在发送完成后会被设置为1：
#define SYS_STATUS_TXFRS 0x00000080UL /* Transmit Frame Sent: This is set when the transmitter has completed the sending of a frame */
查询到被设置之后，意味着发送完成，使用下面的这行代码向该位写1，则将该位清零，以便下次发送，另外，当下次发送使能后，该位会被自动清空：
dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);
至此，DW1000发送示例代码移植、学习完成。
