启动roscore，这是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
roscore
直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中
roscd pack_name
或者：roscd path/pack_name
注：只能切换路径包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包
输出当前工作目录
pwd
直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）
rosls pack_name
创建功能包
catkin_create_pkg
安装功能包的系统依赖
sudo rosdep init
rosdep update
查找综合功能包路径
rosstack find pack_name
查找功能包路径
rospack find pack_name
输出节点信息
rosnode info node_name
列出当前活动的节点
rosnode list
测试节点间的连通性
rosnode ping node_name
启动单一节点
rosrun pack_name node_name
查看主题信息
rostopic info /topic_name
查看当前活动的主题
rostopic list
查看主题输出类型（主题发布的消息类型）
rostopic type /topic_name
查看服务信息
rosservice info /service_name
查看当前活动的服务
rosservice list
查看服务类型
rosservice type /service_name
显示一条消息的结构
rosmsg show msg_name
列出当前所有消息
rosmsg list
列出功能包的所有消息
rosmsg packge
列出参数服务器中所有参数
rosparam list
获取参数值
rosparam get param_name
设置参数值
rosparam set param_name value
删除参数（值）
rosparam delete param_name
工作空间下编译所有包
cd workspace
catkin_make
注：可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make
catkin_make编译指定的包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
恢复编译所有的包，意思是你下次还可以编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
以上是基本的ROS命令，有不对和需要补充的地方欢迎指正。
