记录一下漫漫编译之路的绊脚石
错误1：编译过程中出现一个 internal compiler error: 段错误 const T22 v22_;解决方案：更新g–和g++版本！！本来是4.8.4更新到5.5就没有这个错误了，我也不知道我为什么要更新这个，找了很多地方都没找到解决方案，就试着升级了一下，竟然没报错了。后面还遇到了一些类似的段定义错误，就顺手升级了一下cmake，本来是2.8好像，升级到了3.11.3。
错误2：/usr/include/c++/5/bits/stl_multimap.h:557:23: internal compiler error: 段错误 insert(iterator __position,const value_type& __x) 配图：
解决方案：在 /usr/include/c++/5/bits/stl_multimap.h 这个头文件中 修改所有的__position为position 修改所有的__x为x错误3：fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: 没有那个文件或目录 配图：
解决方案
① 在/path_to_your_opencv/opencv-3.4.9/modules/stitching/include 目录下的CMakeLists.txt中的顶部加入INCLUDE_DIRECTORIES("/path_to_your_opencv/opencv-3.4.9/opencv_contrib-3.4.9/modules/xfeatures2d/include")
因为我就是在这个目录下找到cuda.hpp文件的。
② 另外在后面再次出现了该错误，找到出现错误的文件，我的出错位置在：/home/stt/me/opencv-3.4.9/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp
在文件中把头部的 #include "opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp" 改为绝对路径：
#include "/path_to_your_opencv/opencv-3.4.9/opencv_contrib-3.4.9/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp"例如，在我自己的目录下这样写：
再记录一下在编译Pangolin和ORB_SLAM2中遇到的问题：
在编译时看到过程中出现了好多类似于图中这种 什么什么warning，还有c++/5/backward/binders.h **note** declares here 这种note提示，看着很烦。
在两个地方做了改动就没问题了
解决方案
① 回退到自己的根目录然后 sudo gedit ~/.bashrc 在文档最后加入
#using c++11
alias g++='g++-5.5 -std=c++11 -Wno-psabi'加入这个-std=c++11是为了使用c++11来编译，这是我另一个错误加上的，这里主要是用到-Wno-psabi
② 在ORB_SLAM2文件夹或者Pangolin下的CMakeLists.txt中的顶部加入add_definitions(-w) 因为我编译Pangolin和ORB_SLAM2时都有一大堆warning，所以我两个位置的文档都加了这句话。
大概这样子：
总结一下:
实验室的服务器只有命令行界面，想跑ORB_SLAM2却显示了图形界面，会报这种错误：
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Pangolin X11: Failed to open X display想了好多方法，比如用端口把x11界面转到本地，安装了xshell+xmanager还有putty等等等一系列软件都没能成功地在本地显示界面，遂放弃。
如果是和我一样的朋友，可以把ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum.cc中的这句话中的true改为false：
// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,false);这样就不会去调用线程进行图形化处理啦！改完之后还要重新使用./build.sh编译一下子，这样就只会生成轨迹文档，然后我们想要评估的话就使用evo库的evo_traj 等命令来评估这个轨迹！
弄这个端口转发弄了好久都没成功，真的特别想看到ORB_SLAM2动起来的样子，就想在自己的破烂电脑上安装一个虚拟机来跑，所以就开始陷入漫长的编译之路。
从安虚拟机到编译opencv到编译Pangolin再到编译ORB_SLAM2，遇到了好多好多编译错误，最后总归还是成功了！！！
