ROS教程 - 多台计算机 网络 设置
本文主要参考ROS官网教程 和 白巧克力亦唯心的博文： ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点： - 你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。 - 所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。 - 任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。 - 每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。
一、获取两台机器的IP 和 主机名，并配置hosts文件
首先利用ifconfig和hostname命令查看两台电脑的IP和主机名，在此，假设这两台电脑主机名分别为marvin和hal，分别在对应的电脑终端输入以下两条命令可以查看对应IP和主机名：
ifconfig
hostname为了让两台电脑都识别对方IP以及和对方的hostname对应上，在这里我们配置/etc/hosts 映射文件，/etc目录下包含很多配置文件，可以参考Linux教程了解该文件相关信息，如果不配置该文件，ping的时候需要用IP地址，无法直接ping主机名。 由于hosts文件是只读文件，因此修改是需要sudo以后才能修改，如果是ubuntu等有gedit编辑器的系统可以通过如下命令修改：
gksu gedit /etc/hosts如果没有gedit等可视化界面，则一般采用vim修改（如果没有vim，一般也有vi的），可以：
sudo vim /etc/hosts修改以后保存文件。 打开hosts文件，通常文件中已经有两行：localhost和当前电脑的主机名，然后在下面再添加两行，分别是当前电脑的IP和其主机名，以及两外一台电脑的IP和对应主机名，一般如下形式：
192.168.1.1 marvin
192.168.1.2 hal这个IP为该电脑在对应网络中的IP，如果电脑连入多个网络，在ifconfig查看IP的时候要注意一下。 修改完hosts文件以后，需要重启网络，输入下列命令：
sudo /etc/init.d/networking restart二、全连接测试
采用ping命令测试所有端口的双向连通性（full bi-directional connectivity on all ports） 测试方式：ping 主机名，包括self ping 和 ping between machines 在两台电脑上分别输入如下命令：
ping marvin
ping hal应该看到类似的测试结果：
PING marvin (192.168.0.1): 56 data bytes
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=0 ttl=63 time=1.868 ms
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=1 ttl=63 time=2.677 ms
64 bytes from 192.168.1.1: icmp_seq=2 ttl=63 time=1.659 ms
......进一步测试：利用netcat 为什么需要进一步测试，这是ros官网给出的理由：ping only checks that ICMP packets can get between the machines, which isn’t enough. You need to make sure that you can communicate over all ports. 从技术角度来说，ICMP就是一个“错误侦测与回报机制”，其目的就是让我们能够检测网路的连线状况，也能确保连线的准确性，但是这还不够，我们需要测试所有端口的通信情况。 ROS官网给出的方法是利用netcat随机测试端口通信情况，前提是只能测试端口号大于1024的端口，因为1024以下端口需要superuser的权限，在某些版本linux下netcat命令可能又叫 nc。netcat（nc）的使用可以参考开源中国社区的一个技术分享 测试方法如下： 首先从第一台电脑（marvin）侦听另外一台电脑，在第一台电脑上输入命令：
netcat -l 1234在另外一台电脑（hal）上输入：
netcat marvin 1234如果通讯成功，则可以在两个命令行中敲入字符，进行交流，类似于QQ即时通讯。 同样的，交换方向，在hal上输入
netcat -l 1234在marvin上输入：
netcat hal 1234测试通讯。 如果有一台电脑是虚拟机，则可参考linux虚拟机可以ping通主机，主机无法ping通虚拟机
三、设置ROS MASTER（ROS 主机）
设置ROS主机，即设置环境变量 ROS_MASTER_URI，我们要在两台电脑上都进行如下设置，这样两台电脑才会共同认定marvin为MASTER： 一般可以通过如下命令修改ROS_MASTER_URI
export ROS_MASTER_URI=http://marvin:11311但是这样子操作，只对当前的终端起作用，我们可以通过修改~/.bashrc 文件来设置环境变量，即打开该文件，并在最后添加如上的命令，然后对该文件进行source，即输入一下命令：
source ~/.bashrc这里可以参考博文《理解bashrc 和profile》以及 bashrc和profile区别 了解我们为什么要这样做。 然后我们可以通过ROS自带的测试节点来测试配置是否成功。 第一步在ROS主机marvin上运行listener节点，输入：
rosrun rospy_tutorials listener.py然后到另一台电脑hal上输入：
rosrun rospy_tutorials talker.py如果配置成功，则会看到主机marvin上出现从机hal发布的消息。同样，可以反向测试，即在主机marvin运行：
rosrun rospy_tutorials talker.py在hal上运行
rosrun rospy_tutorials listener.py配置成功也可以看到同样的现象。 下一步可以修改ROS_MASTER_URI，即选择其他电脑作为ROS主机，相应进行测试。
到这里为止，就已经将两台计算机的ROS通信网络设置好，可以进行进一步的开发和配置。
