ROS2日文新书-2021-07

[目录]

第 1 章 简介

2. 机器人环境与ROS2

1. 2-1 机器人周围的环境与发展
2. 2-2 ROS 概述和 ROS2
3. 2-3 ROS2 和发行版

第 3 章 ROS2 基础知识

1. 3-1 ROS2 安装
2. 3-2 ROS2 的操作

第 4 章 ROS2 编程

1. 4-1 编程流程
2. 4-2 主题
3. 定义 4-3 类型
4. 4-4 服务
5. 4-5 参数
6. 4-6 推出

第 5 章 支持 ROS2 的系统

1. 5-1 ROS2 架构
2. 5-2 DDS 和 RTPS
3. 5-3 通信服务质量 （QoS）

第 6 章 扩展 ROS2 的工具

1. 6－1 RQt
2. 6－2 rosbag2
3. 6－3 RViz 2
4. 6－4 Navigation 2
5. 6－5 Cartographer
6. 6－6 Gazebo

第 7 章 ROS2 中使用的硬件

1. 7-1 USB 摄像机
2. 7-2 深度摄像机，跟踪摄像机
3. 7－3 Laser LiDAR
4. 7－4 IMU
5. 7－5 GPS

8. 微控制器

1. 8-1 使用微控制器的系统
2. 8-2 ROS2 中使用的微控制器
3. 8-3 使用 Docker
4. 8-4 微控制器安装

第 9 章 在树莓派中实现 ROS2

1. 9-1 关于树莓派
2. 9-2 Ubuntu 写作
3. 9-3 WiFi 设置
4. 9-4 树莓派的推出
5. 9-5 ssh 连接
6. 9-6 ROS2 Foxy 的安装
7. 9-7 安装 GPIO 库

第 10 章 树莓派 Pi 控制 ROS2 机器人

1. 10-1 伺服电机的控制
2. 10-2 传感器输入
3. 10-3 独立控制计划
4. 10-4 从相机获取图像信息

第11章 最后

【目次】

第１章　はじめに

第２章　ロボットを取り巻く環境とROS2

1. ２－１　ロボットを取り巻く環境と発展
2. ２－２　ROSの登場とROS2
3. ２－３　ROS2とディストリビューション

第３章　ROS2の基礎

1. ３－１　ROS2のインストール
2. ３－２　ROS2の操作

第４章　ROS2のプログラミング

1. ４－１　プログラミングの流れ
2. ４－２　トピック
3. ４－３　型の定義
4. ４－４　サービス
5. ４－５　パラメータ
6. ４－６　ローンチ

第５章　ROS2を支えるシステム

1. ５－１　ROS2のアーキテクチャ
2. ５－２　DDSとRTPS
3. ５－３　通信のサービス品質（QoS）

第６章　ROS2を拡張するツール

1. ６－１　RQt
2. ６－２　rosbag2
3. ６－３　RViz 2
4. ６－４　Navigation 2
5. ６－５　Cartographer
6. ６－６　Gazebo

第７章　ROS2で使うハードウェア

1. ７－１　USBカメラ
2. ７－２　デプスカメラ、トラッキングカメラ
3. ７－３　Laser LiDAR
4. ７－４　IMU
5. ７－５　GPS

第８章　マイクロコントローラ

1. ８－１　マイクロコントローラを使うためのシステム
2. ８－２　ROS2で使うマイクロコントローラ
3. ８－３　Dockerの活用
4. ８－４　マイクロコントローラへの実装

第９章　Raspberry PiへのROS2の実装

1. ９－１　Raspberry Piについて
2. ９－２　Ubuntuの書き込み
3. ９－３　WiFiの設定
4. ９－４　Raspberry Piの立ち上げ
5. ９－５　ssh接続
6. ９－６　ROS2 Foxy Fitzroyのインストール
7. ９－７　GPIO libraryのインストール

 

第10章　Raspberry Pi制御 ROS2ロボット

1. 10－１　サーボモータのコントロール
2. 10－２　センサ入力
3. 10－３　自立制御のためのプログラム
4. 10－４　カメラからの画像情報の取得

第11章　おわりに