CANoe软件CAN Error排查经验案例
系统模拟充电桩，和实车车辆通过枪线连接，启动充电流程，在Trace界面看到CAN1有故障，CAN Error，并且是TxError。
原因分析：
从Trace窗口截图来看，CAN通信出现了NO ack错误，一般从几个方向去排查：
1、CAN通信回路是否正常；
2、CANoe中设置的波特率；
3、有无连接两个120Ω的电阻；
4、CAN通信对应通道的pin脚连接是否正确；
5、与连接的ECU通信参数是否相同；
6、在工程运行时ECU是否处于唤醒状态；
7、CAN通信模块驱动失效；
8、CAN通信模块硬件故障；
9、VT System通信；
分以上方面进行排查，依次进行排查，从易至难，从繁至简。
1、CAN通信回路。
使用万用表测量S+和S-回路各自是否导通，是否有短路情况，是否有反接情况。系统提供了模拟S+断线、S-断线、S+S-短路、S+对PE短路、S-对PE短路的操作接口，防止由于人为操作模拟CAN通信回路故障而无法正常通信。
2、CANoe中设置的波特率，应该满足标准要求：250K bits/s，如下图：
3、120Ω终端电阻。
CAN总线两端各有120Ω的电阻，在系统下电的情况下，测试整个CAN通信回路的电阻接近60Ω。
总体CAN总线终端电阻的配置应遵循以下原则：
（1）终端电阻的配置应达到CAN总线的阻抗匹配，应使总线间的电阻等于传输线的特性阻抗。目前一般在CAN总线两端各加120Ω的电阻，如果要求更高的话，可以根据总线长度、节点数量对阻值进行微调，使总线间阻值尽量接近于60Ω；
（2）两个终端电阻应等值配置于线路相距最远的两个节点处；
（3）节点到总线间的距离应尽量短，具体容许长度受信号频率、线阻等因素的影响会有所不同。特别的，在外接诊断仪等临时性设备节点时，更应注意这点。
CAN通讯终端电阻的配置是必不可少的，加大或减小阻值都将造成通讯不稳定甚至无法正常通讯。终端电阻的位置应使CAN总线间的总阻值尽量接近于传输线特性阻抗，线路未匹配部分的长度尽量短。
4、CAN通信对应通道的pin脚连接是否正确。
系统配置4路CAN，保证系统和车辆的CAN的pin脚正确连接。
5、与连接的ECU通信参数是否相同。确认车辆侧的通信波特率也是250K。
6、在工程运行时ECU是否处于唤醒状态。
CAN总线上有两个节点，即两个ECU，通过这两个ECU进行报文相互收发。系统处于唤醒状态，CAN模块运行状态正常，认为充电机的ECU是唤醒状态。此时如果车端没有准备好，车端ECU处于休眠状态，充电机发送报文就会出现TxError错误。可以尝试先给车辆提供辅电，然后再进行CAN通信。
7、CAN通信模块驱动失效。
根据系统配置情况，在设备管理器或VT System或Vector Tool Platform中查看CAN通信模块的驱动是否正常。如果设备管理器中识别不到CAN通信模块或状态带感叹号，或者VT System和Vector Tool Platform中识别不到CAN板卡，则更新对应模块的驱动。
①、VT System检查CAN通信模块
②、Vector Tool Platform检查CAN通信模块驱动
③、设备管理器检查CAN通信模块驱动
在设备管理器中查看，会发现Vector-Hardware选项，点击之后能看到有Vector硬件信息，其中就有通信模的信息。
8、CAN通信模块硬件故障。
如果上述过程都排查了，仍然无法解决问题，则猜测CAN模块硬件故障，更换同类型模块进行测试。实际项目中遇到了VN1640其中一路CAN故障，硬件故障导致无法通信；
9、VT System通信
建议使用实时系统，防止CAN通信收到其他干扰，比如在操作某些VT System硬件板卡时，或者动作一些接触器时，对系统CAN通信造成干扰，出现CAN Error。
总结
CAN通信出现异常，从上述的9种途径去排查，最常见的故障：匹配电阻和回路不通。总体CAN总线终端电阻的配置应遵循以下原则：
（1）终端电阻的配置应达到CAN总线的阻抗匹配，应使总线间的电阻等于传输线的特性阻抗。目前一般在CAN总线两端各加120Ω的电阻，如果要求更高的话，可以根据总线长度、节点数量对阻值进行微调，使总线间阻值尽量接近于60Ω；
（2）两个终端电阻应等值配置于线路相距最远的两个节点处；
（3）节点到总线间的距离应尽量短，具体容许长度受信号频率、线阻等因素的影响会有所不同。特别的，在外接诊断仪等临时性设备节点时，更应注意这点。
CAN通讯终端电阻的配置是必不可少的，加大或减小阻值都将造成通讯不稳定甚至无法正常通讯。终端电阻的位置应使CAN总线间的总阻值尽量接近于传输线特性阻抗，线路未匹配部分的长度尽量短。
CAN通信总线故障的深入研究，要从CAN总线标准和帧格式、CAN通信机制和数据帧、CAN错误检测和错误帧等方面去考虑和研究。
