ros python 数组消息类型

文章目录

• 步骤

• 发布者

• 步骤

• 发布者信息
• 消息
• 完整代码

• 结果

• 优化
• 完整代码
• 运行结果

• 订阅者

• 步骤

• 完整代码
• 运行结果
• 优化

• 不同节点的关系

• 节点关系

• 不同编程语言的交流沟通

步骤

发布者

步骤

发布者信息

1.指明执行这个脚本文件的解释程序

#! /usr/bin/env python

2…导入库

import rospy
from std_msgs.msg import String

3.初始化ros节点

rospy.init_node("writer")# 参数为节点名称

4.创建发布者对象

pub = rospy.Publisher("article",String,queue_size=10)# 参数分别为话题，话题类型，队列长度

消息

1.创建被发布的消息

msg = String()# 设置消息是String()类型

2.编写循环

while not rospy.is_shutdown():# 当ros没关时循环
    msg.data = "perfect"
    pub.publish(msg)

3.数据内容

msg.data = "perfect"

4.发布数据

pub.publish(msg);# 发布者对象发布数据

完整代码

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("writer")
    pub = rospy.Publisher("article",String,queue_size=10)
    
    msg = String()

    while not rospy.is_shutdown():
        msg.data = "perfect"
        pub.publish(msg)

结果

无事发生（这是正确的因为没有编写日志内容）

如有想要打印可以在终端使用以下代码：

rostopic echo "话题名称"

结果如下，data会一直打印，成功！

优化

1.设置发布频率

rate = rospy.Rate(1)

2.消息编号与消息拼接

msg.data = str(count)+"-->"+"perfect"

3.用日志打印

rospy.loginfo(msg)

4.休眠

rate.sleep();//休眠时间 = 1/频率

完整代码

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("writer")
    pub = rospy.Publisher("article",String,queue_size=10)
    
    msg = String()
    rate = rospy.Rate(1)
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        msg.data = str(count)+"-->"+"perfect"
        pub.publish(msg)
        count+=1
        rospy.loginfo(msg)
        rate.sleep()

运行结果

订阅者

步骤

1.导包

import rospy
from std_msgs.msg import String

2.初始化节点

rospy.init_node("reader")

3.创建订阅者对象

pub = rospy.Subscriber("article",String,doMsg,queue_size=10)# 新增一个回调函数

4.创建回调函数

# 传入msg参数：为了打印数据
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我收到:%s",msg.data)

5.回调函数

rospy.spin() # 必须要有这句

完整代码

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我收到:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("reader")
    pub = rospy.Subscriber("article",String,doMsg,queue_size=10)
    
    rospy.spin()

运行结果

优化

我们会发现当先启动接收者，再启动发布者时，我们收到的数据并不全面。这是因为：发布者还未在 roscore 注册完毕
解决方法：在发布者里加入休眠语句

rospy.sleep(2)

成功！！

不同节点的关系

运行两个终端后，执行命令

rqt_graph

节点关系

不同编程语言的交流沟通

使用ros时，不同编程语言可以一个作为发布方，一个作为订阅方，但需要同一个

话题才能联系起来