百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。
要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系（
earth-surface inertial reference frame）
Sg--------Oxgygzg
①在地面上选一点
Og
②使
xg轴在水平面内并指向某一方向
③
zg轴垂直于地面并指向地心
④
yg轴在水平面内垂直于
xg轴，其指向按右手定则确定
■机体坐标系
(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
①原点
O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
②
x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③
y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④
z轴在飞机对称平面内，与
x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角（
Euler Angle）
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个
Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角
θ（pitch）： 机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时， 俯仰角 为正，否则为负。
偏航角ψ（yaw）：
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。
滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。
