三维中 Yaw, pitch and roll 的区分(图片)


        

           yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚


假定Z轴正方向为前进方向,则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义:

yaw():航向,将物体绕Y轴旋(localRotationY)


pitch():俯仰,将物体绕X轴旋(localRotationX)

roll():横滚,将物体绕Z轴旋(localRotationZ)


一般理解的roll,yaw,pitch

​wiki中关于旋矩阵的解释​

​动态实例​

* roll:绕x轴

* pitch:绕y轴

* yaw:绕z轴

摄像机的roll,yaw,pitch

手机加速计的roll,yaw,pitch

  • roll:绕着垂直于手机屏幕的轴旋转
  • yaw:绕着手机的向上方向旋转
  • pitch:改变手机的俯仰

总结

从摄像机roll,yaw,pitch的示意图中,我们看到并不是说 roll:就是绕x轴,yaw就是绕y轴,pitch就是绕z轴。

比如一般情况下,摄像机的镜头朝向一般都被定为z轴。

那到底是怎么回事呢?

我目测要从roll,yaw,pitch,这三个词的含义来看。

  • roll: vt. 卷;滚动,转动;辗
  • yaw: v.(火箭、飞机、宇宙飞船等)偏航
  • pitch:vi. 倾斜;投掷;搭帐篷;坠落

为了不再将这三个词和x,y,z牵扯起来,我们只使用描述性的语言。

  • roll的意思是翻滚,中文中飞机的翻滚是什么,就是绕着机身所在的那个轴。
  • yaw:是偏航的意思,如果要改变航向,飞机必定是绕着重力方向为轴。
  • pitch:有倾斜、坠落的意思。飞机在坠落时,必定会一头栽下去,以翅膀所在的直线为轴。

现在把摄像机看成一个飞机,镜头朝向就是飞机头的朝向,是不是一样?