起因由于项目中经常要用到PID控制，因此一直在寻找一个好的PID算法，虽然西门子PLC自带的FB41也可以满足要求，但没有提供自整定，PCS7虽然带了自整定，但对于一些小项目就不适用了，因此决定自己编写一个。2.算法选择为何使用PID算法？原因是因为在现场有好多不确定因素，而基于模型的好多控制算法因为无法得到准确的数学模型而使调试变得很困难，而PID不是基于模型的，因而适应性更好一些，更通用一些。
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2023-08-18 16:11:02
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PID是对误差的比例，积分，还有微分。比例很好理解，就是到达目标位置，系数就是到达目标位置的快慢。微分也很好理解，就是要保证变化速度要和目标一致，微分系数就是速度到达目标速度的快慢。误差的积分，实际是面积差，目标信号对时间积分，就是目标信号和时间轴围成的区域的面积，然后和实际输出的面积做差，积分作用是让二者一致。 &
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2017-08-10 13:20:37
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1.PID（Proportional, Integral and Derivative）介绍
PID控制问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不
原创
2021-08-03 10:12:46
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2.确定PI系数确定比例系数Kp，令积分时间为0，输入设定为系统最大值的60％-70％，比例系数逐渐增大，直至出现震荡，而后减小比例系数，直至震荡消失，记录此时的值，则设定值为该值的60％-70％。确定积分系数Ki,设定一个较大的积分时间(即较小的积分系数)，而后逐渐减小直至系统出现震荡，而后再继续逐渐增大积分时间(减小积分系数)，直至震荡消失，设定积分时间为当前值的150％-180％。(PS:积
常用口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾
原创
2024-07-29 10:15:56
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PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地
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2023-12-15 14:10:25
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模糊控制系统的构成与与常规的反馈控制系统的主要区别在于控制器主要是由模糊化，模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库（包括数据库和规则库）构成的。具体实现过程如下所示：(1)预处理： 输入数据往往是通过测量设备测量得到的一个具体数据，预处理就是在它们进入控制器前对这些数据进行分类，或性质程度的定义。预处理过程也是量化过程，它是在离散空间中把输入数据划分为若干个数字级别。例如，假设一个反馈误差为 4
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2024-07-08 15:50:55
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对于工科的同学来说，最简单的自动控制代码其实就是PID。在现实的生产中，最难控制的往往是输入和输出之间的关系。很多时候，系统的输入和输出是很复杂的关系，根本没有办法用方程来表示，或者说无法用方程来准确表示。这个时候，PID就可以发挥用处。PID非常简单，主要就是比例系数、积分系数和微分系数。我们可以用一个简单的代码来说明这个问题，# !/usr/bin/python
import os
impo
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2024-06-20 12:13:08
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前言： 本篇博客加入了PID调控，基于黑线对于图像中线位置的偏移量与黑线的角度进行的上位机PID调参，输出的是电机的目标转速。传给下位机左进一步处理。（今晚上先放上代码，明天再继续更新）PID简述： 广义上的PID可以分为数字式PID和模糊式PID，这里我对数字式PID进行了简单的学习，本篇
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2023-11-20 01:45:45
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PID标准实现需要注意的是每一次 calculate更新传入的是目标位置和当前位置，返回的是一个加速度import matplotlib.pyplot as plt
class PID():
def __init__(self, dt, max, min, Kp, Kd, Ki):
self.dt = dt # 采样周期
self.max = max
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2023-09-21 00:16:34
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# 使用Python和MATLAB实现自整定PID控制器
在现代控制系统中，自整定PID（比例-积分-微分）控制器是被广泛采用的技术，它可以根据系统的动态特性自动调整PID参数。本文将带你一步步实现一个自整定PID控制器，主要利用Python进行控制逻辑的实现，MATLAB则用于处理数据和模拟状态。
## 流程概述
下面是实现自整定PID控制器的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|---
原创
2024-09-07 04:56:47
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一、背景 上一篇实现了小车运动控制，在程序框架下，基于FreeRTOS编写了驱动任务，包含电机控制、测速、PID调速、行走距离控制等和运动相关的功能。但 PID 调速只是完成了算法，并未真正实现调速，因为 PID 调速的核心是PID 参数的确定，即整定！而整定是 PID 最富挑战的内容，调速效果的好坏完全
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2024-01-31 01:19:15
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1.自整定的过程大致分为以下步骤： ①稳定为先：先用一个无需非常完美的PID参数调整系统，使系统的被调量和输出都达到稳态，并且被调量近似达到设定值。 ②强行震荡：再暂时禁用PID调节，使控制器将一个矩形波状的控制作用力作用于系统，当被调量低于设定值时
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2024-07-09 08:03:26
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文章目录一：基础知识二：SysTick 的时钟频率三：SysTick 的配置四：SysTick 实现精准延时并兼容 FreeRTOS五：参考 一：基础知识SysTick 是什么？SysTick：系统定时器，是一个 24bit 的向下递减的计数器（计数器每计数一次的时间为 1/SYSCLK，SYSCLK 为系统的是时钟频率（72M、168M等））。属于 CM3 内核中的一个外设，并且内嵌在 NVI
在两年多以前，我写了一篇关于如何整定PID的小文章，收到不少的朋友给我发E-mail，讨论关于PID参数整定的问题。今天刚好有一个小小的项目，需要整定PID参数，我们再用原来的方法，来做一遍，看看效果如何。 需要注意的是，我们都是从头开始，我并不知道之前的方法会不会有效，不过，我们来试一试吧。 图1-1 整个温控系统的结构 1.首先，我们先
用python实现PID控制器 (PyCharm) 文章目录用python实现PID控制器 (PyCharm)PID框图python实现控制器被控对象主函数调参顺序建议程序下载 PID框图PID 的控制框图如下图所示：python实现控制器PID的三个参数一般是我们自己设计的，而且一般是固定的，所以最好在初始化的时候设置一下。在具体实现的时候，当前误差需要知道系统的输出和目标值，因此误差作为参数传
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2023-07-08 11:18:55
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最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。
原创
2022-05-12 23:19:01
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（1）首先选择一个合适的并且尽量短的采样时间让系统工作； （2）首先加入比例环节，调节比例系数，直到系统的输出出现临界振荡； （3）若单独的比例环节不能满足设计要求，则此时加入积分环节，调整好的比例系数缩小为原来的0.8，然后调节积分时间参数，使得系统能保持较小的稳态误差和较小的振荡时间，此时可以同时调整比例系数和积分时间常数，知道得到较为满意的结果； （4）如若还不是特别满意，可以增加微分环节，
只要一个安装博图软件的电脑，就可以做PID调节(需要装被控系统仿真块)一.PID功能PID功能用于对闭环过程进行控制(有反馈的)。PID控制适用于温度，压力，流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式，其原理是，对被控对象设定一个给定值，然后将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P,I
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2024-08-02 12:26:52
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在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论基于继电反馈的PID参数自整定算法。
原创
2022-05-22 21:22:04
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