这段代码实现了相机
标定的过程。// 相机
标定
int boardWidth = 7; // 棋盘格横向内角点数量
int boardHeight = 7; // 棋盘格纵向内角点数量
float squareSize = 1.0;
Size boardSize(boardWidth, boardHeight);
vector<vector<Po
转载
2024-09-10 14:52:55
28阅读
流程：1. 拍摄棋盘格各个角度十几二十张图像；
2. openCV函数findChessboardCorners(image,patternSize,corners,flags = None)提取角点，其 中参数image表示输入图，pattenSize为棋盘格内角点每行每列个数，corners检测到的角点输 出保存数组。
3. 步骤2提取的整数坐标角点是不精
OpenGL红宝书中在内存中生成图像时，多次提到了一个生成黑白棋盘的例子。相关代码如下：#define checkImageWidth 64
#define checkImageHeight 64
GLubyte checkImage[checkImageWidth][checkImageHeight][3];
......
void makeCheckImage(void)
{
in
1.生成标定板 文件ps格式，可通过ps软件打印出来， 以及标定板的描述文件descr格式
gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')
2.打开标定助手进行标定：输入相机像素尺寸，焦距参数，加载描述文件，移动标定板到整个视野的不同地方，旋转不同的角度进行采集，采集到十张左右就差不多了，然后选择其中一张为参考位姿，即世界
转载
2021-02-25 14:10:00
1678阅读
2评论
但它的主要功能应该是边缘提取，并且参数param1主要是用来控制边缘的类型和粗细的 cvAdaptiveThreshold( const CvArr* src, CvArr* dst, double max_value, int adaptive_method CV_DEFAULT(CV_ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C),
相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
转载
2024-04-16 13:37:29
317阅读
首先看看棋盘，就是那种国际象棋的棋盘，就是我们要使用的标定板，标定板也分了几种。· 普通棋盘· 圆点· 非对称圆点后面会写棋盘和圆点的区别，这里先讲棋盘。前面讲相机标定是将三维世界的场景映射为二维的图片，映射过程有很多步，也就是如何从世界坐标系转换到像素坐标系的过程。从世界坐标系到相机坐标系：R是旋转矩阵，t是平移矩阵，从世界坐标系到相机坐标系可以通过旋转平移得到，这个变化过程会得到一个变换矩阵，
转载
2024-04-16 13:45:58
316阅读
本文着重阐述以下问题： halcon是否只能使用halcon专用的标定板？halcon标定板如何生成？halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？halcon是否只能使用halcon专用的标定板？ halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。在halcon中有两种方式可以进行标定:如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标
转载
2024-10-10 13:33:33
80阅读
1.基本介绍手眼标定两种形式 眼在手外 eye to hand 眼在手上 eye in hand2.公式推导 眼在手上类似3.方程AX=XB求解4.opencv完成手眼标定 眼在手上 1.Rend2base机械臂末端到基点的变换矩阵，可从示教器或者在ROS直接订阅相关tf 2.Rboard2cam 标定板到相机，pnp求出眼在手外 1.Rbase2end，跟眼在手上相反 2.跟眼在手上相同。5.初
转载
2023-11-02 09:07:14
501阅读
Camera Calibration1.OpenCV Camera CalibrationOpenCV提供具体的标定策略和说明文档，可以直接使用，说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration"；例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_calibration.cpp”
转载
2024-05-24 06:10:44
189阅读
OpenCV库自带了一个可以用于相机标定的功能，不仅可以标定最常见的棋盘格标定板，还可以用于Halcon常用的圆点阵列标定板。 以下对如何使用该自带例程进行相机标定进行一个简要的介绍，也算是对之前工作的一个总结。
转载
2024-03-26 15:38:21
718阅读
今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两 种:径向畸变和切想畸变。如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来, 但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸 出来了。在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必 须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找 到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们
转载
2024-03-06 12:19:43
266阅读
<span style="font-family:SimHei;font-size:18px;">0 前言
最近一直在看关于目标跟踪方面的算法实现，也是时候整理下思路看看怎么实现了。 这次我将带领大家看看基于
OpenCV的目标跟踪算法及其基本实现。由于目标跟踪方法众多，我将分为几次讲解逐个讲解。当然只是起个索引的
效果，要好的跟踪实现有待自己去深化。
概述
转载
2024-04-07 14:30:59
57阅读
注意：棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片，Matlab 需要标定多张图片，不能单只标定一张，可能会在标定或保存结果的过程中出错。Matlab 标定工具箱保存的位置也并不是必须在安装文件夹下，可用户定义1 首先下载matlab 标定工具箱 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html或者链
想象一个场景：我们在高铁站候车，由于进站比较早，我们还需要再等会儿。这时手里有一个3D相机，然后你在那儿瞎琢磨，如何能通过拍照识别旅客的身高呢？视觉测量已经不是一个新鲜的话题了，但是里面蕴含的知识还是很值得学习的。首先，我们了解一些基本概念：一、针孔相机模型简单的说，针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像。这里引出两个概念：三大坐标系以及像素点坐标的计算。1.三大坐标系：世界坐标系：目标物体位置的参
手势识别系列文章目录手势识别是一种人机交互技术，通过识别人的手势动作，从而实现对计算机、智能手机、智能电视等设备的操作和控制。1. opencv实现手部追踪（定位手部关键点）2.opencv实战项目 实现手势跟踪并返回位置信息（封装调用）3.手势识别-手势音量控制（opencv）4.opencv实战项目 手势识别-手势控制鼠标未完待续本专栏记录作者的学习之旅会一直更新下去，欢迎订阅一起
目录1. 内参与畸变2. 用OpenCV标定相机程序3.画棋盘标定板4.OpenCV拍照 1. 内参与畸变理论部分可以参考其他博客或者视觉slam十四讲 相机标定主要是为了获得相机的内参矩阵K和畸变参数内参矩阵K畸变系数:径向畸变(k1,k2,k3), 切向畸变(p1,p2)径向畸变公式切向畸变公式张正友标定方法能够提供一个比较好的初始解,用于后序的最优化.这里用棋盘格进行标定,如果能够处理圆的
转载
2024-02-21 14:17:30
94阅读
目录1. 坐标系转换1.1 各个坐标系的定义1.1.1 像素坐标系1.1.2 图像坐标系1.1.3 相机坐标系1.1.4 世界坐标系1.2 相机的内参和外参2. 图像畸变及畸变矫正2.1 相机的畸变模型2.1.1 径向畸变（参数：k1,k2,k3）2.1.2 切向畸变 (参数：p1,p2)2.2 畸变矫正3. 相机标定代码解读3.1 角点检测3.2 标定参数3.3 计算标定误差3.4 畸变矫正3
转载
2024-09-02 09:52:39
388阅读
点赞
前言最近想深入学习OpenCV，于是打算翻译部分官方文档。由于是学生，水平有限，有些错误在所难免，望读者指正。原文地址用OpenCV进行相机标定相机诞生很久了。然而，直到20世纪后期廉价的针孔相机问世，相机才逐渐地走向千家万户。问题在于廉价也是有代价的：（图像）畸变严重。不过好处在于这些畸变是固定的，并且通过标定和一些重绘我们可以克服这个问题。除此之外，你可以通过标定得到相机原始单位（像素）与现实
转载
2024-05-17 07:00:43
123阅读
使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z
转载
2024-05-24 18:02:38
390阅读
