由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u =\left[\begin{matrix}u_1 \\u_2 \\u_3 \\u_4 \\\end{matrix}\right]=H(0) ~ \mathcal{V}_b =\frac{1}{r}\left[\begin{matrix}-l-w & 1 & -1 \\l+w &.
原创
2022-01-25 10:31:25
1621阅读
麦克纳姆轮方程更难找到，而且有不同的版本。我在这里展示的版本更容易直观地理解，并且似乎工作得更好（我不需要
原创
2023-11-14 14:45:10
366阅读
文章目录1 Introduction2 代数图论3 主要结果3.1 UGV 模型假设 1假设 23.2 分布式编队控制定理13.3 分布式最优编队控制定理24 Simulations5 结论参考文献附录 本文研究了UGV（无人驾驶地面车辆）的多智能体系统的分布式最优编队控制。从单个麦克纳姆轮（Mecanum）轮开始分析了UGV的模型，建立了PWM（脉宽调制）信号和状态信息之间的关系。基
简 介： 本文详细介绍了全向行进组智能车的制作方案。该方案以南京沁恒公司的 CH32V103R8T6芯片为处理器，使用 RT-Thread操作系统。利用 MT9V034总钻风摄像头对赛道信息进行图像采集、检测，还使用了 BMX055陀螺仪对小车的位姿进行检测，辅以进入三岔和坡道处理。车模使用了官方的 H车模，其中有四个 Mecanum轮（麦克纳姆轮）。采用双核方案分块处理数据，相互通信，通过大津
