Apollo代码学习—模型预测控制前言模型预测控制预测模型线性化单车模型滚动优化反馈矫正总结 前言非专业选手，此篇博文内容基于书本和网络资源整理，可能理解的较为狭隘，起点较低，就事论事。如发现有纰漏，请指正，非常感谢！！！查看Apollo中关于MPC_controller的代码可以发现，它的主体集成了横纵向控制，在计算控制命令时，计算了横纵向误差：ComputeLongitudinalError
IOC解析IoC（Inverse of Control:控制反转）是一种设计思想，就是 将原本在程序中手动创建对象的控制权，交由Spring框架来管理。 IoC 在其他语言中也有应用，并非 Spirng 特有。 IoC 容器是 Spring 用来实现 IoC 的载体， IoC 容器实际上就是个Map（key，value）,Map 中存放的是各种对象。将对象之间的相互依赖关系交给 IoC 容器来管理
转载
2023-12-27 10:48:24
17阅读
一、AOP相关概念代理模式是 AOP 实现的基础。在介绍 AOP 的实现步骤之前，先引入 Spring AOP 中的一些概念，接下来我们会用到这些概念。1.通知（Advice）通知定义了要织入目标对象的逻辑，以及执行时机。Spring 中对应了 5 种不同类型的通知：前置通知（Before）：在目标方法执行前，执行通知后置通知（After）：在目标方法执行后，执行通知，此时不关系目标方法返回的结果
转载
2024-06-19 21:51:46
43阅读
一、Apollo的搭建Apollo（阿波罗）是携程框架部门研发的开源配置管理中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性。1.下载相关文件我们演示将Apollo搭建到Linux下，虚拟机或云服务器都可以。安装下载有两种方式，一是下载官网源码自己进行编译，一是下载官方编译好的文件。这里选取第二种方式讲解。 下载地址： https
转载
2023-10-12 22:21:27
966阅读
本节主要讲解在普通的
Java 项目和 Spring Boot 中如何使用
Apollo。 普通
Java 项目中使用 加入
Apollo Client 的 Maven 依赖，代码如下所示。 <dependency>
<groupId>com.ctrip.framework.
apollo</groupId>
<artifactId
转载
2023-11-24 08:29:33
193阅读
本节主要对 Apollo 客户端设计原理进行解析。1. 设计原理 图 1 简要描述了 Apollo 客户端的实现原理。图 1 客户端设计客户端和服务端保持了一个长连接，编译配置的实时更新推送。定时拉取配置是客户端本地的一个定时任务，默认为每 5 分钟拉取一次，也可以通过在运行时指定 System Property：apollo.refreshInterval 来覆盖，单位是分
转载
2024-07-22 10:25:17
125阅读
微服务的开源配置中心Apollo一、Apollo（阿波罗）概述二、Apollo的实现方式三、搭建Apollo服务端1、环境要求2、 环境搭建（1）下载Apollo（2）配置数据库（3）配置数据库连接（4）启动（5）测试四、客户端集成1、创建工程并引入依赖2、创建模块3、模块当中引入依赖4、完善其他功能模块5、Spring Boot集成（1）设置application.yml（2）重新启动运行测试
转载
2024-01-01 09:32:59
1560阅读
本文只介绍Springboot项目接入Apollo配置中心的过程。在实践过程中，我发现不需要进行那么繁琐的配置就可以实现，故写本文章对使用指南进行简化，用于记录备忘，以便于以后springboot项目快速接入Apollo配置中心。更详细的接入请参考Apollo官方提供的Java客户端使用指南：https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Java%E5%AE%A
转载
2023-12-27 20:16:04
300阅读
Apollo核心概念之“Namespace”1. 什么是Namespace?Namespace是配置项的集合，类似于一个配置文件的概念。2. 什么是“application”的Namespace？Apollo在创建项目的时候，都会默认创建一个“application”的Namespace。顾名思义，“application”是给应用自身使用的，熟悉Spring Boot的同学都知道，S
转载
2023-11-24 15:07:00
118阅读
Apollo一、介绍Apollo是携程开源的配置中心，配置中心还有Alibaba的Nacos、Spring Config等。Apollo可以进行灰度发布、本地缓存配置、配置回滚、还能对用户进行权限划分等特点。官方使用文档地址：www.apolloconfig.com二、使用官方案例官方提供了快速启动的案例，首先就是下载官方提供的apollo-quick-start压缩包，解压后将里面的Sql脚本执
转载
2023-12-27 19:45:15
72阅读
Apollo的总体架构Apollo的使用架构Apollo的不同维度的配置分类下面按照生效顺序Application 在springboot的application.property定义appid这个key的value，标识该类型的应用。EnvironmentDEV（开发环境）FAT（功能测试）UAT（验收测试）PRO（生产环境）Cluster(集群)Namespace(命名空间) 其实就是某个应用
转载
2024-01-03 14:12:16
643阅读
本文摘自于《Spring Cloud微服务 入门 实战与进阶》一书。
一些比较重要的配置信息，比如密码之类的敏感配置，我们希望将配置加密存储，保证安全性。Apollo框架本身没有提供数据加密的功能，如果想要实现数据加密的功能有两种方式，第一种是改Apollo的源码，增加加解密的逻辑，第二种比较简单，基于第三方的框架来对数据进行解密。jasypt-spring-boot是一个基于Spring Boo
转载
2024-03-14 21:24:47
11阅读
本文主要对类和对象初始化全过程进行分析，通过一个实际问题引入，将源代码转换成 JVM 字节码后，对 JVM 执行过程的关键点进行全面解析，并在文中穿插入了相关 JVM 规范和 JVM 的部分内部理论知识，以理论与实际结合的方式介绍对象初始化和类初始化之间的协作以及可能存在的冲突问题。 问题引入 近日我在调试一个枚举类型的解析器程序，该解析器是将数据库内一万多条枚举代码装载到缓存中，为了实现
主要步骤一、在springboot项目中配置application.yml二、在apollo平台上配置对应的namespace及logback配置三、在SpringBoot启动类上添加@EnableApolloConfig四、通过Java SystemProperty指定Apollo启动相关环境配置五、校验配置是否生效 参考：https://github.com/ctripcorp/apollo
转载
2024-05-28 20:43:46
587阅读
Apollo（阿波罗）是携程框架部门研发的分布式配置中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景。服务端基于Spring Boot和Spring Cloud开发，打包后可以直接运行，不需要额外安装Tomcat等应用容器。1.如何下载Apollo源码与zip包1.1、下载zip包可直接访问 h
转载
2024-01-31 02:01:58
522阅读
一、Apollo快速搭建apollo环境的搭建主要参考 官方文档 ,我们就直接一步一步跟着官方文档来1、下载Quick Start安装包下载apollo-build-scripts项目2、创建数据库之前有说过，apollo会有两个数据库: ApolloPortalDB 和 ApolloConfigDB创建ApolloPortalDB创建Apollo
转载
2023-12-29 17:34:15
763阅读
# Java连接Apollo
## 简介
Apollo是携程框架部门开源的分布式配置中心，可以用于管理和配置应用程序在不同环境下的配置。它提供了方便的界面和工具，使得配置的管理和变更变得轻松和高效。
Java是一种广泛应用于各种应用程序开发的编程语言，具有丰富的库和框架。通过使用Java连接Apollo，我们可以方便地在Java应用程序中使用配置中心的功能，动态地获取和更新配置信息。
本文
原创
2023-09-26 03:13:10
201阅读
在前两篇博客中，介绍了AOP实现的基础：静态代理和动态代理，这篇博客介绍spring中AOP的实现。一、采用Annotation方式首先引入jar包：aspectjrt.jar && aspectweaver.jarapplicationContext配置文件：<span style="font-family:KaiTi_GB2312;font-size:18px;">
转载
2024-07-15 11:49:32
59阅读
Quick Start Jason Song edited this page on 3 May · 55 revisions 一、准备工作 二、安装步骤 三、启动Apollo配置中心 四、使用Apollo配置中心 为了让大家更快的上手了解Apollo配置中心，我们这里准备了一个Quick Start，能够在几分钟内在本地环境部署、启动Apollo配置中心。考虑到Docker的便捷性，我们还提供了
转载
2024-08-02 15:35:37
26阅读
目录一、准备工作1.1 环境要求1.2 必选设置1.2.1 AppId1.2.2 Apollo Meta Server1.2.3 本地缓存路径1.2.4 可选设置二、Maven Dependency三、客户端用法3.1 API使用方式3.1.1 获取默认namespace的配置（application）3.1.2 监听配置变化事件3.1.3 获取公共Namespace的配置3.1.4 获取非pro
转载
2023-12-01 22:19:23
177阅读
