本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法1.背景介绍一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图，如图1所示，其中,前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型,回环检测判断机器人是否经过已知的位置.而后端接受不同时刻前端测量的位姿和回环检测的信息并对它们进行优化,从而得到全局
Three.js是什么Three.js 是一款运行在浏览器中的 3D 引擎，我们可以用它来创造我们所需要的一系列3D动画场景，简而言之就是建在网页上的3D模型。利用Three.js可以制作出很多酷炫的3D动画，并且Three.js还可以通过鼠标、键盘、拖拽等事件形成交互，在页面上增加一些3D动画和3D交互可以产生更好的用户体验。Three.js程序结构主要分为三大结构：场景Scene 相机Came
转载
2024-07-19 21:01:00
137阅读
网络服务之vsftp1、vsftp概述FTP是File Transfer Protocol（文件传输协议）的英文简称，用于Internet上的文件的双向传输。使用 FTP 来传输时，是具有一定程度的危险性， 因为数据在因特网上面是完全没有受到保护的明文传输方式！VSFTP是一个基于GPL发布的类Unix 系统上使用的FTP服务器软件，它的全称是Very Secure FTP，从名称定义上基本可以看
版本库数据存储 在Subversion1.2中，版本库中存储数据有两种方式。一种是在Berkeley DB数据库中存储数据；另一种是使用普通的文件，使用自定义格式。因为Subversion的开发者称版本库为（版本化的）文件系统，他们接受了称后一种存储方式为FSFS[14]的习惯，也就是说，使用本地操作系统文件系统来存储数据的版本化文件的系统。 建 立一个版本库时，管理员必须决定使用B
11.2 Vsftpd简介Vsftpd是一种在GPL许可下开放源代码的FTP服务器，用于多种UNIX系统和Linux系统。Vsftpd也称为Very Secure FTP Daemon，它是一种安全、快速、稳定的FTP服务器，能够高效地处理大量的并发连接。11.2.1 Vsftpd软件包的获取与安装Vsftpd的主要特点包括
网络服务-VSFTPVSFTP概述'FTP' 是File Transfer Protocol（'文件传输协议'）的英文简称，用于Internet上的文件的'双向传输'。使用 FTP 来传输时，是具有一定程度的危险性， 因为数据在因特网上面是完全没有受到保护的'明文传输方式'！
VSFTP是一个基于GPL发布的类Unix系统上使用的FTP服务器软件，它的全称是Very Secure FTP，从名称
文章目录前言一、vsftpd的安装及启用1、具体步骤2、开启匿名用户访问功能并测试二、vsftpd基本信息三、匿名用户访问控制四、本地用户访问控制五、虚拟用户访问一、建立虚拟用户访问二、虚拟用户家目录的独立设定三、用户配置独立前言ftp（file transfer proto）它是互联网中最老牌的文件传输协议，往往在企业内部应用比较多，vsftpd提供该协议。一、vsftpd的安装及启用1、具体步
此篇将在上一篇的基础之上介绍如何为报表添加更多的功能，你会对格式，分组以及展开和发布有简单的了解。
报表服务是微软SQLSERVER商业智能其中的一个组件，借助报表服务，用户可以制作各种各样的报表，无论是简单的还是复杂的报表，同时系统提供订阅功能方便用户对报表进行订阅。此外，开发人员也可以很容易地把一个SSRS报表集成到自己的winform或者webfo
一、安装openoffice.org主要模块有writer（文本文档），impress（演示文稿），Calc（电子表格），Draw（绘图），Math（公式），base（数据库）笔者下载的是openoffice.org 3.3.0。下载完直接安装即可。 但是，我们还需要启动openoffice server。有两种做法： &nbs
SVF 规范 SVF: Serial Vector Format介绍本文档描述 SVF 串行向量格式文件的语法。SVF 文件设计来鼓励对串行向量在产品生命周期中的重用，从设计阶段的引入到服务阶段的部署。SVF 文件以 ASCII 进行描述，由一系列 SVF 语句组成。单行最大支持的字符数为 256，一个 SVF 语句可以扩展写作多行。每一个语句由命令以及相关的参数组成。每一个 SVF 语
转载
2024-03-07 13:39:28
271阅读
空间分析——题目2 容积率（Plot Ratio/Floor Area Ratio/Volume Fraction）又称建筑面积毛密度，是指一个小区的地上总建筑面积与用地面积的比率。对于开发商来说，容积率决定地价成本在房屋中占的比例，而对于住户来说，容积率直接涉及到居住的舒适度，按照下列要求，计算建筑物容积率。一、 数据说明（见“题目2”文件夹）GPS测量点.txt
转载
2024-09-24 15:43:09
105阅读
入门有几种方案可制定Ext，制成裁减过的版本输出。而且这是至关重要的，为什么呢？只需包含你所需的文件，减少部署时文件过大的开销。你可缩小源码大小，也是部署时的重要一环。如果你是技术支持用户 有一个可用的SVN访问，你可在开发阶段中创建一个中间临时的版本，用于测试、试用新功能和官方发布新版之间的bug调试。你亦可利用一些自动化的工具，或直接整合到你惯用的自动化调用程序（如，通过Ant）。本文主要覆盖
转载
2024-06-12 20:26:27
49阅读
设计思路：分层：界面层，数据访问层，数据库；数据访问层的作用是为界面层提供一个数据访问接口，隔离界面层和数据库；界面层不需要知道采用的哪种数据库，只需要调用数据访问层提供的接口来完成各种操作；1.新建一个基于对话框的MFC程序，命名CallList2.设计程序界面如下图：3.数据访问层的实现：在StdAfx.h中添加#import "c:\Program Files\Common Files\Sy
1、ArcMap中模型转为Python脚本【模型】→右键→【编辑】→【模型】→【导出】→【至Python脚本】 2、一般来说，植被指数NDVI，-1<=NDVI<=1。 3、用landsat影像，提取真实河流【图像处理】（提取NDVI等）→【非监督分类】（【监督分类】）→【重分类】→【栅格转面】 4、ArcScene只看山体阴影效果可用【属性】→【符号系统
购买火车票问题我们省略了很多现实中购买火车票的细节，对于一趟列车，根据输入的购票订单信息，查询余票并购票。 座位是复用的，即订某段行程，只在该段行程内占据一个座位，在行程外不占座位。举个? ： 某列车有青岛、济南、天津、北京四站（青岛发往北京），有10个座位，则： （1）订购青岛-天津车票1张，应先显示有余票10张，并执行购票操作； （2）再订天津-北京车票1张，显示余票10张，并执行购票操作；
转载
2024-10-29 11:52:38
47阅读
Risc-v/ARM mcu OpenOCD 调试架构解析最近有使用到risc-v的单片机，所以了解了下risc-v单片机的编译与调试环境的搭建，面试时问到risc-v的调试可参看以下内容。risc-v根据官方的推荐，调试器服务是选择OpenOCD，DopenOCD(开放片上调试器)是一个开源的片上调试器，旨在提供针对嵌入式设备的调试、系统编程和边界扫描功能。OpenOCD的功能需要调试仿真器来辅
转载
2024-09-27 03:28:42
184阅读
华为SVF（纵向虚拟化）与Stack（横向虚拟化）的核心区别在于虚拟化方向和应用层级。
IIR滤波器的MATLAB设计 1 FDATool界面设计 1.1 FDATool的介绍 FDATool(Filter Design&Analysis Tool)是MATLAB信号处理工具箱里专用的滤波器设计分析工具，MATLAB 6.O以上的版本还专门增加了滤波器设计工具箱(Filter Design Toolbox)。FDA
航拍图的补天（九商VR云上的制作软件） 1.补天素材拍摄 720度全景由两个360度全景，补天就相当另外一个360度的一般，也就是180度，操作方法简单，使用鱼眼镜头对天拍摄一张！ 使用8mm到10mm的鱼眼镜头对天空拍摄，然后放到ptgui软件中就得到下面的全景图。 提示：拍摄的时候，要注意观察太阳的位置和角度，要与航拍全景太阳位置
某些制图软件用户可能需要附加选项和数据库才能在同一程序中制作出非常高的地图。一方面，制图程序可能缺乏对互连数据进行建模、存储和管理的一些功能。另一方面，GIS 软件可能不像他们需要的那样用户友好，并且可能缺乏一些友好的符号化和编辑工具。这两种软件都有一些差异和相似之处，可以在功能上相互补充。以下是制图和 GIS 之间的一些差异。地理信息系统(GIS)：建模现实世界元素的表示：GIS 系统主要用于通
转载
2024-07-17 13:24:15
285阅读
